The invention relates to a method for automatically controlling a motor vehicle (10) comprising wheels including at least two steered wheels, comprising the following steps: - the motor vehicle acquiring parameters (β, r, ΨL, yL, δ, δsat) relating to an obstacle avoidance trajectory, and - a computer computing a provisional control instruction (δFbck) for an actuator (31) for braking the steered wheels, based on said parameters and by way of a closed-loop controller. According to the invention, the method also comprises the following steps: - acquiring a lateral acceleration (ay) or a roll angle (Φ) to which the motor vehicle is subject, and - computing, in open-loop mode, a correction term (δFfwd) for said provisional control instruction, based on the acquired lateral acceleration or roll angle.

    L'invention concerne un procédé de pilotage automatisé d'un véhicule automobile (10) comportant des roues parmi lesquelles au moins deux sont directrices, comportant des étapes de :- acquisition de paramètres (β, r, ΨL, yL, δ, δsat) relatifs à une trajectoire d'évitement d'un obstacle par le véhicule automobile, et de- calcul par un calculateur d'une consigne provisoire de pilotage (δFbck) d'un actionneur (31) de braquage des roues directrices, en fonction desdits paramètres et au moyen d'un contrôleur en boucle fermée.Selon l'invention, le procédé comporte également des étapes de : - acquisition d'une accélération latérale (ay) ou d'un angle de roulis (Φ) subi par le véhicule automobile, et- calcul en boucle ouverte d'un terme de correction (δFfwd) de ladite consigne provisoire de pilotage, en fonction de l'accélération latérale ou de l'angle de roulis acquis.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    PROCÉDÉ D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE


    Weitere Titelangaben:

    OBSTACLE AVOIDANCE METHOD


    Beteiligte:
    DO ANH-LAM (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    04.08.2022


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Französisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Procédé d’évitement d’obstacle

    DO ANH-LAM | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    PROCÉDÉ D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE

    DO ANH-LAM | Europäisches Patentamt | 2025

    Freier Zugriff

    Procédé de pilotage de véhicule et d’évitement d’obstacle

    DO ANH-LAM / LAUGIER CHRISTIAN / MARTINET PHILIPPE et al. | Europäisches Patentamt | 2024

    Freier Zugriff

    Procédé d’activation d’un système d’évitement d’obstacle pour véhicule automobile

    BRUNO GEOFFREY / COSTE CLEMENT / DO ANH-LAM et al. | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    PROCÉDÉ D'ACTIVATION D'UN SYSTÈME D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE POUR VÉHICULE AUTOMOBILE

    BRUNO GEOFFREY / COSTE CLEMENT / DO ANH-LAM et al. | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff