A pulse neural network-based vehicle wheel speed self-regulating method, comprising: obtaining a PWM value of a left wheel motor of a vehicle; numerically adjusting the PWM value by means of a control state processor; obtaining an offset of a motion angle of the vehicle recorded by an inertial measurement unit; numerically adjusting the offset by means of an angle processor; adjusting a PWM control signal by means of a supervised learning algorithm of a pulse neural network in combination with an angle signal and applying the PWM control signal to the vehicle to adjust the wheel speed of the vehicle; and repeating the described steps to achieve real-time adjustment of the wheel speed of the vehicle. The characteristics of low power consumption and high dynamics of the pulse neural network are utilized, the pulse neural network and IMU are combined to perform straight-travelling control of the vehicle, such that the vehicle can adapt to the wheel speed, thereby solving the problem that the vehicle cannot go straight due to factors such as different motor characteristics and external environment interference. Also disclosed is a vehicle wheel speed self-regulating system.
L'invention concerne un procédé d'auto-régulation de vitesse de roue de véhicule basé sur un réseau neuronal à impulsions, comprenant les étapes suivantes : obtention d'une valeur PWM d'un moteur de roue gauche d'un véhicule ; réglage numérique de la valeur PWM au moyen d'un processeur d'état de commande ; obtention d'un décalage d'un angle de mouvement du véhicule enregistré par une unité de mesure inertielle ; réglage numérique du décalage au moyen d'un processeur d'angle ; réglage d'un signal de commande PWM au moyen d'un algorithme d'apprentissage supervisé d'un réseau neuronal à impulsions en combinaison avec un signal d'angle et application du signal de commande PWM au véhicule pour régler la vitesse de roue du véhicule ; et répétition des étapes décrites pour accomplir un réglage en temps réel de la vitesse de roue du véhicule. Les caractéristiques de faible consommation d'énergie et de dynamique élevée du réseau neuronal à impulsions sont utilisées, le réseau neuronal à impulsions et l'IMU sont combinés pour effectuer une commande de déplacement en ligne droite du véhicule, de sorte que le véhicule peut s'adapter à la vitesse de roue, résolvant ainsi le problème selon lequel le véhicule ne peut pas aller en ligne droite en raison de facteurs tels que des caractéristiques de moteur différentes et une interférence de l'environnement externe. L'invention concerne également un système d'auto-régulation de vitesse de roue de véhicule.
一种基于脉冲神经网络的小车轮速自调控方法,包括:获取小车左轮电机PWM值;通过控制状态处理器对PWM值进行数值调整;获取惯性测量单元记录的小车运动角度的偏移量;通过角度处理器对偏移量进行数值调整;通过脉冲神经网络的有监督学习算法,结合角度信号,对PWM控制信号进行调整并应用到小车上,调整小车轮速;循环上述步骤实现小车轮速的实时调整。利用了脉冲神经网络低功耗、高动态性的特点,将脉冲神经网络和IMU相结合进行小车直走控制,使小车具备轮速自适应能力,解决了小车由于其自身电机特性不相同、外界环境干扰等因素造成的走不直问题。还公开一种小车轮速自调控系统。
PULSE NEURAL NETWORK-BASED VEHICLE WHEEL SPEED SELF-REGULATING METHOD AND SELF-REGULATING SYSTEM
PROCÉDÉ D'AUTO-RÉGULATION DE VITESSE DE ROUE DE VÉHICULE À BASE DE RÉSEAU NEURONAL À IMPULSIONS ET SYSTÈME D'AUTO-RÉGULATION
基于脉冲神经网络的小车轮速自调控方法及自调控系统
16.03.2023
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
Trolley wheel speed self-regulation method and self-regulation system based on pulse neural network
Europäisches Patentamt | 2023
|Vehicle-mounted device with luminance self-regulating function and luminance self-regulating method
Europäisches Patentamt | 2015
|Speed regulating mechanism and speed regulating method for special vehicle
Europäisches Patentamt | 2021
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