Es wird ein Verfahren (200) zur Filterung von Messdaten für eine Bahnfolgeregelung eines Objekts vorgeschlagen. Das Verfahren umfasst folgende Schritte: Erfassen (205) von Messdaten zumindest eines Abschnitts einer Trajektorie entlang der sich das Objekt bewegen soll, wobei die Messdaten eine Mehrzahl an Punktkoordinaten umfassen, die jeweils mit Schwankungen, insbesondere örtlichen Schwankungen behaftet sind und dadurch eine Punktwolke bilden, Gewichten (210) der Mehrzahl an Punktkoordinaten jeweils durch Zuordnung von unterschiedlichen Wichtungsfaktoren, wobei die unterschiedlichen Wichtungsfaktoren jeweils die möglichen Schwankungen der einzelnen Punktkoordinaten der Punktwolke angeben, wobei zumindest eine Punktkoordinate in einer unmittelbaren Umgebung des Objekts festgehalten wird, indem dieser Punktkoordinate ein wertmäßig kleinerer Wichtungsfaktor zugeordnet wird als einer Punktkoordinate in einer Entfernung des Objekts, und Durchführen der Filterung (215) für alle Punktkoordinaten der Punktwolke auf der Grundlage der unterschiedlichen Wichtungsfaktoren für die Bahnfolgeregelung des Objekts.
The invention relates to a method (200) for filtering measurement data in order to control a path-following function of an object. The method has the following steps: detecting (205) measurement data of at least one section of a trajectory along which the object should move, said measurement data comprising a plurality of point coordinates, each of which is subject to fluctuations, in particular spatial fluctuations, and which thereby form a point cloud; weighting (210) each of the plurality of point coordinates by assigning different weighting factors, wherein each of the different weighting factors indicate the possible fluctuations of the individual point coordinates of the point cloud, and at least one point coordinate in the immediate surroundings of the object is ascertained in that the point coordinate is assigned a weighting factor with a lower value than that of a point coordinate at a distance to the object; and filtering (215) all of the point coordinates of the point cloud on the basis of the different weighting factors in order to control the path-following function of the object.
L'invention concerne un procédé (200) de filtrage de données de mesure pour commander une fonction de suivi de trajet d'un objet. Le procédé comprend les étapes consistant à : détecter (205) des données de mesure d'au moins une section d'une trajectoire le long de laquelle l'objet doit se déplacer, lesdites données de mesure comprenant une pluralité de coordonnées de point, dont chacune est soumise à des fluctuations, en particulier des fluctuations spatiales, et qui forment ainsi un nuage de points ; pondérer (210) chaque coordonnée de point de la pluralité de coordonnées de point par attribution de différents facteurs de pondération, chacun des différents facteurs de pondération indiquant les fluctuations possibles des coordonnées de point individuelles du nuage de points, et au moins une coordonnée de point dans l'environnement immédiat de l'objet étant déterminée en ce que la coordonnée de point se voit attribuer un facteur de pondération ayant une valeur inférieure à celle d'une coordonnée de point à une distance de l'objet ; et filtrer (215) toutes les coordonnées de point du nuage de points sur la base des différents facteurs de pondération afin de commander la fonction de suivi de trajet de l'objet.
VERFAHREN ZUR FILTERUNG VON MESSDATEN FÜR EINE BAHNFOLGEREGELUNG EINES OBJEKTS
METHOD FOR FILTERING MEASUREMENT DATA IN ORDER TO CONTROL A PATH-FOLLOWING FUNCTION OF AN OBJECT
PROCÉDÉ DE FILTRAGE DE DONNÉES DE MESURE POUR COMMANDER UNE FONCTION DE SUIVI DE TRAJET D'UN OBJET
18.01.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Verfahren zur Filterung von Messdaten für eine Bahnfolgeregelung eines Objekts
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