The present invention regards a reflex algorithm for a legged robot upon detecting an unexpected contact in order to reach a desired touchdown location using a leg stub re-swing. The proprioceptive leg-stub re-swing algorithm is a two-phase algorithm that is particularly beneficial in environments with unstructured terrain and wherein vision sensors may be damaged upon contact with protruding obstacles. The present invention pertains to a leg stub re-swing reflex algorithm for a robot, such as a biped, quadruped, or other legged robot. A legged robot comprises of a robotic system with one or more appendages used for locomotion. Legged robots locomote through their environments by exerting reaction forces on the environment using forces generated by the leg wherein the leg is somehow in contact with environmental matter.
La présente invention concerne un algorithme de réflexe pour un robot sur jambes suite à la détection d'un contact inattendu afin d'atteindre un emplacement souhaité de posé en utilisant une ré-oscillation de tronçon de jambe. L'algorithme proprioceptif de ré-oscillation de tronçon de jambe est un algorithme en deux phases qui est particulièrement avantageux dans des environnements présentant un terrain non structuré et où des capteurs de vision pourraient être endommagés suite à un contact avec des obstacles saillants. La présente invention concerne un algorithme de réflexe de ré-oscillation de tronçon de jambe pour un robot, tel qu'un robot bipède, quadrupède ou autre robot sur jambes. Un robot sur jambes est constitué d'un système robotique doté d'un ou de plusieurs appendices utilisés pour la locomotion. Les robots sur jambes se déplacent à travers leurs environnements en exerçant des forces de réaction sur l'environnement à l'aide de forces générées par la jambe, la jambe étant en contact d'une façon quelconque avec une matière environnementale.
LEG-STUB RE-SWING FOR LEGGED ROBOT
RÉ-OSCILLATION DE TRONÇON DE JAMBE POUR ROBOT SUR JAMBES
15.02.2024
Patent
Elektronische Ressource
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