A balance control method and apparatus (1600) for a wheel-legged robot (200), a device, and a storage medium. The method is executed by a computer device (101). An n-order inverted pendulum model as which the wheel-legged robot (200) is equivalently represented comprises: wheels (1016), n connecting rods and n rotating joints; first connecting rods (1026, 1110) are equivalently derived from at least two leg mechanisms (1022, 1024) of the wheel-legged robot (200), and the wheels (1016) are equivalently derived from moving wheels (1012, 1014) respectively connected to the at least two leg mechanisms (1022, 1024). The method comprises: step 1310, acquiring an actual state quantity of the wheel-legged robot (200) at a first moment; step 1320, calculating an equivalent state quantity at the first moment on the basis of the actual state quantity at the first moment; step 1330, establishing a sliding mode surface on the basis of the equivalent state quantity at the first moment; step 1340, determining a force and torque instruction of the whole body joint on the basis of a dynamic equation of the sliding mode surface and the equivalent state quantity at the first moment; and step 1350, at a second moment, respectively controlling the n rotating joints on the basis of the force and torque instruction. The method is adapted to a wheel-legged robot (200) in movement, facilitating improvement of the robustness of balance control.

    L'invention concerne un procédé et un appareil de commande d'équilibre (1600) pour un robot à roues (200), un dispositif et un support de stockage. Le procédé est exécuté par un dispositif informatique (101). Un modèle de pendule inversée d'ordre n tel que le robot à roues (200) est représenté de manière équivalente et comporte : des roues (1016), n bielles et n joints rotatifs ; des premières bielles (1026, 1110) étant dérivées de manière équivalente d'au moins deux mécanismes de jambe (1022, 1024) du robot à roues (200), et les roues (1016) étant dérivées de manière équivalente de roues mobiles (1012, 1014) respectivement reliées aux au moins deux mécanismes de jambe (1022, 1024). Le procédé comprend : l'étape 1310 consistant à acquérir une quantité d'états réelle du robot à roues (200) à un premier moment ; l'étape 1320 consistant à calculer une quantité d'états équivalente au premier moment sur la base de la quantité d'états réelle au premier moment ; l'étape 1330 consistant à établir une surface de mode de glissement sur la base de la quantité d'états équivalente au premier moment ; l'étape 1340 consistant à déterminer une instruction de force et de couple de l'ensemble du joint de corps sur la base d'une équation dynamique de la surface de mode de glissement et de la quantité d'états équivalente au premier moment ; et l'étape 1350 consistant à commander respectivement, à un second moment, les n joints rotatifs sur la base de l'instruction de force et de couple. Le procédé est adapté à un robot à roues (200) en mouvement, facilitant l'amélioration de la robustesse de la commande d'équilibre.

    一种轮腿式机器人(200)的平衡控制方法、装置(1600)、设备及存储介质,方法由计算机设备(101)执行,轮腿式机器人(200)等效出的n阶倒立摆模型包括:轮子(1016)、n个连杆和n个转动关节,第一连杆(1026,1110)由轮腿式机器人(200)至少两个腿部机构(1022,1024)等效得到,轮子(1016)由至少两个腿部机构(1022,1024)分别连接的移动轮(1012,1014)等效得到,方法包括:步骤1310,获取轮腿式机器人(200)在第一时刻的实际状态量;步骤1320,基于第一时刻的实际状态量,计算第一时刻的等效状态量;步骤1330,根据第一时刻的等效状态量,建立滑模面;步骤1340,根据滑模面、第一时刻的等效状态量的动力学方程,确定全身关节的力和力矩指令;步骤1350,在第二时刻,根据力和力矩指令分别控制n个转动关节。方法适配于运动中的轮腿式机器人(200),有助于提升平衡控制的鲁棒性。


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    Titel :

    BALANCE CONTROL METHOD AND APPARATUS FOR WHEEL-LEGGED ROBOT, DEVICE, AND STORAGE MEDIUM


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE D'ÉQUILIBRE POUR ROBOT À ROUES, DISPOSITIF ET SUPPORT DE STOCKAGE
    轮腿式机器人的平衡控制方法、装置、设备及存储介质


    Beteiligte:
    WANG SHUAI (Autor:in) / ZHOU QINQIN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    23.01.2025


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    Balance control method, device and equipment for wheel-legged robot and storage medium

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