The objective of the present disclosure is to detect a lane change by a vehicle without using a camera. A lane change detection device (12) comprises: an autonomous navigation unit (127) that creates a history of DR positions and DR orientations as a position history; and a lane change detection unit (128) that uses the position history to detect a lane change by an object vehicle (200). The lane change detection unit (128) extracts a first section (S1) in which the DR orientations in the position history change by an amount exceeding a predetermined threshold as well as a second section (S2) and a third section (S3) which come before and after the first section (S1), uses an approximate curve of the DR positions in at least the second section (S2) and the third section (S3) to detect a lane change by the object vehicle (200) in the first section (S1), and extracts DR positions in the first section (S1) where a lane change is detected as well as in the second section (S2) and the third section (S3) adjacent to the first section (S1) as a path of travel at the time of the lane change.
L'objectif de la présente divulgation est de détecter un changement de voie par un véhicule sans utiliser de caméra. Un dispositif de détection de changement de voie (12) comprend : une unité de navigation autonome (127) qui crée un historique de positions DR et d'orientations DR en tant qu'historique de position ; et une unité de détection de changement de voie (128) qui utilise l'historique de position pour détecter un changement de voie par un véhicule objet (200). L'unité de détection de changement de voie (128) extrait une première section (S1) dans laquelle les orientations DR dans l'historique de position changent d'une quantité dépassant un seuil prédéterminé ainsi qu'une deuxième section (S2) et une troisième section (S3) qui viennent avant et après la première section (S1), utilise une courbe approximative des positions DR dans au moins la deuxième section (S2) et la troisième section (S3) pour détecter un changement de voie par le véhicule objet (200) dans la première section (S1), et extrait des positions DR dans la première section (S1) où un changement de voie est détecté ainsi que dans la deuxième section (S2) et la troisième section (S3) adjacentes à la première section (S1) en tant que trajet de déplacement au moment du changement de voie.
本開示は、カメラを用いずに車両の車線変更を検出することを目的とする。車線変更検出装置(12)は、DR位置およびDR方位の履歴を位置履歴として作成する自律航法部(127)と、位置履歴を用いて対象車両(200)の車線変更を検出する車線変更検出部(128)と、を備える。車線変更検出部(128)は、位置履歴においてDR方位の変化量が予め定められた閾値を超える第1区間(S1)と、第1区間(S1)の前および後の区間である第2区間(S2)および第3区間(S3)と、を抽出し、少なくとも第2区間(S2)および第3区間(S3)におけるDR位置の近似曲線を用いて、第1区間(S1)における対象車両(200)の車線変更を検出し、車線変更が検出された第1区間(S1)ならびに第1区間(S1)に隣接する第2区間(S2)および第3区間(S3)におけるDR位置を車線変更時の走行軌跡として抽出する。
LANE CHANGE DETECTION DEVICE, DRIVING ASSISTANCE DEVICE, AND LANE CHANGE DETECTION METHOD
DISPOSITIF DE DÉTECTION DE CHANGEMENT DE VOIE, DISPOSITIF D'AIDE À LA CONDUITE ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE CHANGEMENT DE VOIE
車線変更検出装置、運転支援装置および車線変更検出方法
15.05.2025
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
LANE CHANGE ASSISTANCE METHOD AND LANE CHANGE ASSISTANCE DEVICE
Europäisches Patentamt | 2020
|LANE CHANGE ASSISTANCE DEVICE AND LANE CHANGE ASSISTANCE METHOD
Europäisches Patentamt | 2024
|Lane Change Assistance Method and Lane Change Assistance Device
Europäisches Patentamt | 2020
|LANE CHANGE ASSISTANCE DEVICE AND LANE CHANGE ASSISTANCE METHOD
Europäisches Patentamt | 2019
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