The present invention relates to an autonomous flight control method for a flapping drone, performed by an autonomous flight controller for controlling autonomous flight of the flapping drone, comprising the steps of: collecting wing deformation data according to flight of the flapping drone; extracting an external feature and an internal feature of the flapping drone from the wing deformation data; searching for an autonomous flight policy which allows the flapping drone to reach a target location by using the external feature and the internal feature, wherein reinforcement learning is performed to update the autonomous flight policy which provides the highest reward; and controlling the flapping drone according to an autonomous flight behavior determined by the autonomous flight policy. Accordingly, the autonomous flight is possible using only wing deformation information of the flapping drone, without having to use a sensor such as a vision sensor, an accelerometer, or a gyro sensor, or a separate external device such as a motion capture camera.

    La présente invention concerne un procédé de commande de vol autonome d'un drone à ailes battantes, réalisé par un dispositif de commande de vol autonome pour commander un vol autonome du drone à ailes battantes, comprenant les étapes consistant à : collecter des données de déformation d'aile en fonction du vol du drone à ailes battantes ; extraire une caractéristique externe et une caractéristique interne du drone à ailes battantes à partir des données de déformation d'aile ; rechercher une politique de vol autonome qui permet au drone à ailes battantes d'atteindre un emplacement cible à l'aide de la caractéristique externe et de la caractéristique interne, un apprentissage par renforcement étant réalisé pour mettre à jour la politique de vol autonome qui fournit la récompense la plus élevée ; et commander le drone à ailes battantes selon un comportement de vol autonome déterminé par la politique de vol autonome. En conséquence, le vol autonome est possible en utilisant uniquement des informations de déformation d'aile du drone à ailes battantes, sans avoir à utiliser un capteur tel qu'un capteur de vision, un accéléromètre ou un capteur gyroscopique, ou un dispositif externe séparé tel qu'une caméra de capture de mouvement.

    본 발명은 플래핑 드론의 자율 비행을 제어하는 자율 비행 컨트롤러에서의 플래핑 드론의 자율 비행 제어 방법에 관한 것으로, 플래핑 드론의 비행에 따른 날개 변형 데이터를 수집하는 단계; 날개 변형 데이터로부터 플래핑 드론에 대한 외부 특징 및 내부 특징을 추출하는 단계; 외부 특징 및 내부 특징을 이용해 플래핑 드론이 목표 위치에 도달하도록 하는 자율 비행 정책을 찾되, 가장 높은 보상을 제공하는 자율 비행 정책을 업데이트 하기 위한 강화 학습을 수행하는 단계; 및 자율 비행 정책에 의해 결정된 자율 비행 행동에 따라 플래핑 드론을 제어하는 단계를 포함한다. 이에 의해 비전 센서, 가속도계, 자이로 센서 등의 센서와 모션 캡처 카메라 등의 별도 외부 장치를 미사용하고 플래핑 드론의 날개 변형 정보만으로 자율 비행이 가능하도록 할 수 있다. [대표도] 도 1


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    Titel :

    FLAPPING DRONE, AUTONOMOUS FLIGHT CONTROL METHOD FOR FLAPPING DRONE, AND AUTONOMOUS FLIGHT CONTROLLER PERFORMING SAME


    Weitere Titelangaben:

    DRONE À AILES BATTANTES, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE VOL AUTONOME POUR DRONE À AILES BATTANTES, ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE VOL AUTONOME LE RÉALISANT
    플래핑 드론, 플래핑 드론의 자율 비행 제어 방법 및 이를 수행하는 자율 비행 컨트롤러


    Beteiligte:
    RHO SEUNGEUN (Autor:in) / KANG DAESHIK (Autor:in) / KOH JESUNG (Autor:in) / HAN SEUNGYONG (Autor:in) / KIM TAEWI (Autor:in) / HONG INSIC (Autor:in) / IM SUNGHOON (Autor:in) / PARK JIEUN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    26.06.2025


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B64U / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    BIG DATA-BASED AUTONOMOUS FLIGHT DRONE SYSTEM AND AUTONOMOUS FLIGHT METHOD THEREFOR

    KIM YONG DUG / RYU MIN JI | Europäisches Patentamt | 2021

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    SYSTEMS AND METHODS FOR AUTONOMOUS DRONE FLIGHT CONTROL

    SOSSA AZUELA JUAN HUMBERTO / NANDAYAPA ALFARO MANUEL DE JESUS / GONZALEZ RAUL ROJAS et al. | Europäisches Patentamt | 2023

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    BIG DATA-BASED AUTONOMOUS FLIGHT DRONE SYSTEM AND AUTONOMOUS FLIGHT METHOD THEREFOR

    KIM YONG DUG / RYU MIN JI | Europäisches Patentamt | 2020

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    DRONE AND DRONE CONTROL METHODS THAT ENABLE AUTONOMOUS FLIGHT USING SPATIAL ANALYSIS

    KA CHUNG HEE / LEE JONG KYEONG / KIM JE JOONG et al. | Europäisches Patentamt | 2022

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    Flapping flight device

    WANG ZHICHENG | Europäisches Patentamt | 2021

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