The present invention relates to a control method for self-collision avoidance of a walking robot equipped with a manipulator and a walking robot performing the same, the control method including the steps of: modeling a first collision-possible part of a manipulator and a second collision-possible part of a robot body into three-dimensional shapes each having line segments and a circular cross section; calculating the shortest distance between a first line segment with respect to the modeled first collision-possible part and a second line segment with respect to the modeled second collision-possible part; calculating a relative Jacobian between first and second points by applying a Jacobian matrix to the first point of the first line segment and the second point of the second line segment connecting the shortest distance; and calculating a speed for avoiding collision between the manipulator and the robot body by using the size of the three-dimensional shapes, the shortest distance between the first and second line segments, and the relative Jacobian between the first and second points.
La présente invention concerne un procédé de commande pour l'évitement d'auto-collision d'un robot marcheur équipé d'un manipulateur et d'un robot marcheur mettant celui-ci en œuvre, le procédé de commande comprenant les étapes consistant à : modéliser une première partie à possibilité de collision d'un manipulateur et une deuxième partie à possibilité de collision d'un corps de robot en formes tridimensionnelles ayant chacune des segments de ligne et une section transversale circulaire ; calculer la distance la plus courte entre un premier segment de ligne par rapport à la première partie à possibilité de collision modélisée et un deuxième segment de ligne par rapport à la deuxième partie à possibilité de collision modélisée ; calculer un jacobien relatif entre des premier et deuxième points par application d'une matrice jacobienne au premier point du premier segment de ligne et au deuxième point du deuxième segment de ligne reliant la distance la plus courte ; et calculer une vitesse pour éviter une collision entre le manipulateur et le corps de robot en utilisant la taille des formes tridimensionnelles, la distance la plus courte entre les premier et deuxième segments de ligne, et le jacobien relatif entre les premier et deuxième points.
본 발명은 매니퓰레이터가 장착된 보행 로봇의 자가 충돌 회피를 위한 제어 방법 및 이를 수행하는 보행 로봇에 관한 것으로, 그 방법은 매니퓰레이터의 제1 충돌 가능 부위와 로봇 본체의 제2 충돌 가능 부위를 각각 선분과 원형의 단면을 가지는 입체 형상으로 모델화하는 단계; 모델화된 제1 충돌 가능 부위에 대한 제1 선분과 제2 충돌 가능 부위에 대한 제2 선분 사이의 최단 거리를 산출하는 단계; 최단 거리를 연결하는 제1 선분의 제1 지점과 제2 선분의 제2 지점에 대해 자코비안 행렬을 적용하여 제1, 2 지점 사이의 상대 자코비안을 산출하는 단계; 및 입체 형상의 크기, 제1, 2 선분 사이의 최단 거리 및 제1, 2 지점 사이의 상대 자코비안을 이용하여 매니퓰레이터와 로봇 본체 사이의 충돌을 회피하기 위한 속도를 산출하는 단계;를 포함한다.
CONTROL METHOD FOR SELF-COLLISION AVOIDANCE OF WALKING ROBOT HAVING MANIPULATOR, AND WALKING ROBOT FOR PERFORMING SAME
PROCÉDÉ DE COMMANDE POUR ÉVITEMENT D'AUTO-COLLISION D'UN ROBOT MARCHEUR AYANT UN MANIPULATEUR, ET ROBOT MARCHEUR POUR SA MISE EN ŒUVRE
매니퓰레이터가 장착된 보행 로봇의 자가 충돌 회피를 위한 제어 방법 및 이를 수행하는 보행 로봇
26.06.2025
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Walking Mechanism, Robot Having Same, and Self-Walking Mower
Europäisches Patentamt | 2020
|WALKING MECHANISM, ROBOT HAVING SAME, AND SELF-WALKING GRASS CUTTER
Europäisches Patentamt | 2020
|Walking robot, method for controlling walking robot, and walking robot system
Europäisches Patentamt | 2023
|WALKING CONTROL METHOD, WALKING CONTROL PROGRAM AND BIPED WALKING ROBOT
Europäisches Patentamt | 2017
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