A multi-legged robot according to an embodiment of the present invention includes: a body; and multiple leg parts coupled to the body, wherein the leg parts include: a driving module in which a first driving motor, a second driving motor, and a third driving motor are modularized; a first decelerator having one end coupled to a first driving shaft of the first driving motor and the other end coupled to the body to amplify a motor torque output of the first driving motor so as to enable roll rotation of the first driving motor with respect to the body; a second decelerator coupled to a second driving shaft of the second driving motor to amplify a motor torque output of the second driving motor so as to enable rotation of a connected knee pitch joint; and a third decelerator provided between the third driving motor and the second decelerator and coupled to a third driving shaft of the third driving motor to amplify a motor torque output of the third driving motor so as to enable rotation of a connected hip pitch joint.
Un robot à jambes multiples selon un mode de réalisation de la présente invention comprend : un corps ; et de multiples parties jambe accouplées au corps, les parties jambe comprenant : un module d'entraînement dans lequel un premier moteur d'entraînement, un deuxième moteur d'entraînement et un troisième moteur d'entraînement sont modularisés ; un premier décélérateur ayant une extrémité accouplée à un premier arbre d'entraînement du premier moteur d'entraînement et l'autre extrémité accouplée au corps pour amplifier une sortie de couple moteur du premier moteur d'entraînement de façon à permettre une rotation de roulis du premier moteur d'entraînement par rapport au corps ; un deuxième décélérateur accouplé à un deuxième arbre d'entraînement du deuxième moteur d'entraînement pour amplifier une sortie de couple moteur du deuxième moteur d'entraînement de façon à permettre la rotation d'une articulation de tangage de genou reliée ; et un troisième décélérateur disposé entre le troisième moteur d'entraînement et le deuxième décélérateur et accouplé à un troisième arbre d'entraînement du troisième moteur d'entraînement pour amplifier une sortie de couple moteur du troisième moteur d'entraînement de façon à permettre la rotation d'une articulation de tangage de hanche reliée.
본 발명의 실시예에 따른 다족 로봇은, 바디; 및 상기 바디에 결합되는 복수 개의 다리부;를 포함하며, 상기 다리부는, 제1 구동모터, 제2 구동모터와, 제3 구동모터가 모듈화된 구동 모듈; 일단부는 제1 구동모터의 제1 구동축에 결합되고 타단부는 바디에 결합되어 제1 구동모터의 모터 토크 출력을 증폭시켜 바디에 대한 제1 구동모터의 롤 회전이 가능하도록 하는 제1 감속기; 제2 구동모터의 제2구동축에 결합되어 제2 구동모터의 모터 토크 출력을 증폭시켜 연결된 무릎 피치 관절의 회전이 가능하도록 하는 제2 감속기; 및 제3 구동모터와 제2 감속기의 사이에 구비되며 제3 구동모터의 제3 구동축에 결합되어 제3 구동모터의 모터 토크 출력을 증폭시켜 연결된 힙 피치 관절의 회전이 가능하도록 하는 제3 감속기;를 포함한다.
MULTI-LEGGED ROBOT
ROBOT À JAMBES MULTIPLES
다족 로봇
26.06.2025
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch