The present invention relates to the technical field of automatic non-destructive inspection. Disclosed are a crawling robot for inline inspection and a working method thereof. A driving motor, a gyroscope, an air cylinder and a control unit are arranged in a body; a pair of front driving wheels and a pair of rear driven wheels are arranged on the lower portion of the body, and the front driving wheels and the rear driven wheels are all permanent magnetic wheels; the pair of front driving wheels are connected to the driving motor by means of a transmission shaft and a differential mechanism, respectively; the air cylinder is connected to a phased array testing probe by means of a phased array probe support; an electromagnetic thickness measuring probe and an image acquisition device are arranged on the body; and the phased array testing probe, the electromagnetic thickness measuring probe, the image acquisition device, the driving motor, the gyroscope and the air cylinder are separately connected to the control unit. The present invention involves simple and convenient operation, has high inspection efficiency and complete inspection function, can enable the crawling robot to turn and steer in a narrow space and reach a position inaccessible to humans for inspection, and has good application prospects.
La présente invention se rapporte au domaine technique de l'inspection non destructive automatique. La présente invention divulgue un robot sur chenilles pour l'inspection en ligne et son procédé de fonctionnement. Un moteur d'entraînement, un gyroscope, un vérin pneumatique et une unité de commande sont agencés dans un corps ; une paire de roues motrices avant et une paire de roues entraînées arrière sont agencées sur la partie inférieure du corps, et les roues motrices avant et les roues entraînées arrière sont toutes des roues magnétiques permanentes ; la paire de roues motrices avant sont reliées au moteur d'entraînement au moyen d'un arbre de transmission et d'un mécanisme différentiel, respectivement ; le vérin pneumatique est relié à une sonde de test de réseau à commande de phase au moyen d'un support de sonde de réseau à commande de phase ; une sonde de mesure d'épaisseur électromagnétique et un dispositif d'acquisition d'image sont agencés sur le corps ; et la sonde de test de réseau à commande de phase, la sonde de mesure d'épaisseur électromagnétique, le dispositif d'acquisition d'image, le moteur d'entraînement, le gyroscope et le vérin pneumatique sont reliés séparément à l'unité de commande. La présente invention implique un fonctionnement simple et pratique, présente une efficacité d'inspection élevée et une fonction d'inspection complète, peut permettre au robot sur chenilles de tourner et de se diriger dans un espace étroit et d'atteindre une position inaccessible aux êtres humains pour une inspection, et présente de bonnes perspectives d'application.
本发明公开的一种用于管道内检测的爬行机器人及其工作方法,属于自动无损检测技术领域。本体内部设有驱动电机、陀螺仪、气缸和控制单元;本体下部设置有一对前驱动轮和一对后从动轮,前驱动轮和后从动轮均为永磁轮;一对前驱动轮分别通过传动轴和差速机构与驱动电机连接;气缸通过相控阵探头支架连接有相控阵检测探头;本体上设有电磁测厚探头和图像采集装置;相控阵检测探头、电磁测厚探头、图像采集装置、驱动电机、陀螺仪和气缸分别与控制单元连接。本发明的操作简便、检测效率高、检测功能齐全,能够使爬行机器人在狭小空间内完成过弯和转向,到达人力不可达的位置进行检测,具有良好的应用前景。
CRAWLING ROBOT FOR INLINE INSPECTION AND WORKING METHOD THEREOF
ROBOT SUR CHENILLES POUR L'INSPECTION EN LIGNE ET SON PROCÉDÉ DE FONCTIONNEMENT
一种用于管道内检测的爬行机器人及其工作方法
07.08.2025
Patent
Elektronische Ressource
Chinesisch
IPC: | G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G01N Untersuchen oder Analysieren von Stoffen durch Bestimmen ihrer chemischen oder physikalischen Eigenschaften , INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES / F16L PIPES , Rohre / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Crawling robot for pipeline interior detection and working method thereof
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|Snakelike web crawling robot and web crawling method thereof
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|SOFT ROBOTICS, AUTONOMOUS, SPACE INSPECTION, CRAWLING ROBOT
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