This paper addresses the problem of controlling a manipulator in compliant motion while in contact with an environment having an unknown stiffness. Two classes of solutions are discussed: adaptive admittance control and adaptive compliance control. In both admittance and compliance control schemes, compensator adaptation is used to ensure a stable and uniform system performance.


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    Titel :

    Adaptive Force Control in Compliant Motion


    Beteiligte:
    Seraji, H. (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    01.01.1994


    Medientyp :

    Preprint


    Format :

    Keine Angabe


    Sprache :

    Englisch


    Schlagwörter :