We identified softness in robot control as well as robot perception as key enabling technologies for future service robots. Compliance in motion control compensates for small errors in model acquisition and estimation and enables safe physical interaction with humans. The perception of shape similarities and deformations allows a robot to adapt its skills to the object at hand, given a description of the skill that generalizes between different objects. In this chapter, we present our approaches to compliant control and object manipulation skill transfer for service robots. We report on evaluation results and public demonstrations of our approaches.


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    Titel :

    Perception of Deformable Objects and Compliant Manipulation for Service Robots


    Beteiligte:
    Verl, Alexander (Herausgeber:in) / Albu-Schäffer, Alin (Herausgeber:in) / Brock, Oliver (Herausgeber:in) / Raatz, Annika (Herausgeber:in) / Stückler, Jörg (Autor:in) / Behnke, Sven (Autor:in)

    Erschienen in:

    Soft Robotics ; Kapitel : 7 ; 69-80


    Erscheinungsdatum :

    14.03.2015


    Format / Umfang :

    12 pages




    Medientyp :

    Aufsatz/Kapitel (Buch)


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch





    Action selection for robotic manipulation of deformable objects

    Cuén Rochín, Saúl / Andrade-Cetto, Juan / Torras, Carme | BASE | 2008

    Freier Zugriff

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