Bei mobilen Industrierobotern muss die Kollisionsgefahr ausgeschlossen werden. Der vorliegende Forschungsbericht befasst sich sowie mit den im Raum stationaeren, als auch mit sich bewegenden Hindernissen und gibt zuerst eine Uebersicht der bisherigen Verfahren der Kollisionsbetrachtung wieder. Es wurden zwei Versuchsverfahren entwickelt, um festzustellen, inwieweit sich der Roboter von der Start- zur Zielposition kollisionsfrei bewegen kann: das dialogorientierte Verfahren, und das genauere volumenorientierte Verfahren. Analyse beider Verfahren mit Erlaeuterung einzelner Schritte zur Kollisionsgefahrerkennung und zur Weggenerierung, was an einem praktischen Beispiel verdeutlicht wird. Schilderung der weiteren Entwicklungsmoeglichkeiten, insbesonders bei Verwendung einer 3-D-Abtastvorrichtung, die eine bessere Raumgenauigkeit und Flexibilitaet bietet, jedoch zu Lasten der Antwortzeiten. (Chlumsky)
Zwei Verfahren zur Kollisionserkennung und -Vermeidung bei der Off-line-Programmierung von Industrierobotern
Two methods for collision detection and avoidance in the field of industrial robot off line programming
Robotersysteme ; 2 , 3 ; 163-169
1986
7 Seiten, 10 Bilder, 6 Quellen
Aufsatz (Zeitschrift)
Deutsch
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