In diesem Artikel wird ein System zum Ausweichen von Hindernissen für das autonome Unterwasserfahrzeug DeepC vorgestellt. Bei Auswahl und Entwicklung der eingesetzten Strategien wurden die besonderen Anforderungen in der Unterwasserwelt und die im Fahrzeug zur Verfügung stehende Rechenleistung und Sensorik sowie dessen Manövrierfähigkeit berücksichtigt. Anforderungen in der Unterwasserwelt sind die Einbeziehung Strömungsinformation, die Berücksichtigung von bewegten Objekten, ein Ausweichen im 3D-Raum sowie ein begrenzter Auffassbereich durch das Sonar.

    This paper describes an Obstacle Avoidance System for an Autonomous Underwater Vehicle. The specific requirements of the underwater world, the computational capacity and the sensors of the vehicle as well as its manoeuvrability was considered by the choice and the development of strategies used. Such requirements include the sea current information, the consideration of moving objects, the evasion in 3D and the constrained view of sonar.


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    Titel :

    Ein Hindernisvermeidungssystem für ein Autonomes Unterwasserfahrzeug


    Weitere Titelangaben:

    An obstacle avoidance system for an autonomous underwater vehicle


    Beteiligte:
    Eichhorn, Mike (Autor:in)

    Erschienen in:

    Automatisierungstechnik - at ; 52 , 11 ; 514-525


    Erscheinungsdatum :

    2004


    Format / Umfang :

    12 Seiten, 20 Bilder, 2 Tabellen, 21 Quellen




    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch




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