Fahrerassistenzsysteme zur Unfallvermeidung sollen durch Notbremsen oder Notausweichen einen Unfall verhindern. Zur Entwicklung dieser aktiven Systeme gehört auch PRORETA. Diese elektronische Fahrerassistenz für ein Unfall vermeidendes Fahrzeug wird von einem interdisziplinären Projektteam erforscht. Erfasst das System mit seinen Umfeldsensoren eine gefährliche Situation und reagiert der Fahrer nicht angemessen, führt das System ein Notbrems- oder Notausweichmanöver durch. Aufbauend auf der Umfelderfassung und Informationen über das eigene Fahrzeug werden Prädiktionen für die zu erwartenden Trajektorien des eigenen Fahrzeugs und der Objekte erstellt. Mit diesen Vorhersagen wird eine Entscheidung über die Notwendigkeit eines Eingriffs getroffen und eine Vorgabe für den Eingriff erstellt. In den folgenden Abschnitten werden die Eingriffsvorgabe und die Regelung für einen Lenkeingriff sowie ein Schwimmwinkelschätzer näher betrachtet. Die Bahnvorgabe erfolgt rein geometrisch in Form von (x,y)-Paaren, deren Verlauf das Fahrzeug folgen soll. Das Verhalten des Fahrers wurde im Rahmen einer ergonomischen Studie untersucht. Sämtliche entwickelte Verfahren werden mit einem Versuchsträger erprobt. Hierbei handelt es sich um ein seriennahes Fahrzeug, das ausschließlich an den unbedingt notwendigen Stellen ergänzt wurde. Hierzu zählen auf Seiten der Aktorik eine Überlagerungslenkung und eine elektrohydraulische Bremsanlage. Die Anzahl der Sensoren wurde so gering wie möglich gehalten, um auch hier eine realistische und praxisnahen Konfiguration zu erhalten. An Umfeldsensorik verfügt der Versuchsträger über LIDAR-Sensorik und eine Videokamera. Die Systemkomponenten Bahnvorgabe, Bahnregelung und Zustandsschätzung werden im Beitrag detailliert behandelt. Als Bahnvorgabe wird die Sigmoide vorgestellt. Ihre Parameter werden in Abhängigkeit von fahrdynamischen Größen hergeleitet. Für die Führung des Fahrzeugs auf dieser Bahnvorgabe werden unterschiedliche Regelungsansätze vorgestellt und miteinander verglichen. Ergebnisse eines Schwimmwinkelschätzers werden präsentiert, da dieser für die Bahnregelung notwendig ist.
Notausweichen für ein Fahrerassistenzsystem zur Unfallvermeidung
2006
10 Seiten, 7 Bilder, 9 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
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