Vorgestellt wird eine Struktur zur Steuerung und Regelung der Horizontalbewegung eines Fahrzeugs mit Einzelradaktorik. Ihre Aufgabe besteht darin, eine vorgegebene ebene Fahrzeugbewegung durch radindividuelle Stelleingriffe zu realisieren. Da der Fahrer durch Betätigung von Lenkrad sowie Gas- und Bremspedal die gewünschte horizontale Fahrzeuggeschwindigkeit selbst einregelt, wird die durch die Regelung einzustellende ebene Fahrzeugbewegung durch die Längs- und Querbeschleunigung sowie die Gierrate des Fahrzeugaufbaus charakterisiert. Mittels einer modellgestützten Vorsteuerung werden für diese horizontalen Bewegungsgrößen aus den Fahrervorgaben Sollverläufe und zugehörige Stellgrößen generiert. Die sich an die Vorsteuerung anschließende Regelung besitzt Kaskadenstruktur, wobei die innere Raddynamikregelung ein Blockieren, Durchdrehen oder Querstellen der Räder sicher verhindert, während die überlagerte Horizontaldynamikregelung eine geforderte Fahrzeugbewegung trotz Modellungenauigkeiten und Störungen einstellt. Die resultierende Steuerungs- und Regelungsstruktur benötigt dabei lediglich Messgrößen, die bereits durch die Sensorik konventioneller Fahrzeuge zur Verfügung stehen. Die Funktionsfähigkeit des Konzepts konnte abschließend anhand eines simulierten Bremsmanövers in einer µ-Split-Situation unter Beweis gestellt werden. Zukünftige Arbeiten sollen die Erweiterung des vorgestellten Konzepts auf Fahrzeuge mit weniger Stelleingriffsmöglichkeiten zum Thema haben. Dies bietet zum einen die Möglichkeit, Aktorausfälle bei der Radkraftverteilung eines vollaktuierten Fahrzeugs zu berücksichtigen. Zum anderen kann in diesem Zusammenhang die Frage nach der anzustrebenden Aktuierung von Fahrzeugen mit Elektroantrieb untersucht werden. Dabei geht es um eine Fahrzeugkonfiguration, welche das jeweilige Ziel, z.B. Fahrsicherheitsmaximierung, auch mit einer verminderten Anzahl von Aktoren zumindest näherungsweise erreicht.


    Zugriff

    Zugriff über TIB

    Verfügbarkeit in meiner Bibliothek prüfen

    Bestellung bei Subito €


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Konzept zur Steuerung und Regelung der horizontalen Bewegung eines Fahrzeugs mit Einzelradaktorik


    Beteiligte:


    Erscheinungsdatum :

    2013


    Format / Umfang :

    16 Seiten, 11 Bilder, 8 Quellen




    Medientyp :

    Aufsatz (Konferenz)


    Format :

    Print


    Sprache :

    Deutsch




    Analytische Radkraftermittlung fuer die Horizontaldynamik eines Fahrzeugs mit Einzelradaktorik

    Moseberg,J.E. / Roppenecker,G. / Univ.Erlangen-Nuernberg,DE | Kraftfahrwesen | 2013


    STEUERUNG DER BEWEGUNG EINES FAHRZEUGS

    CUND MARK / LATHBURY MARTYN / HOWLING ALLAN et al. | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff

    STEUERUNG DER BEWEGUNG EINES FAHRZEUGS

    WOODLEY JONATHAN / CIOVNICU ROXANA | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff

    STEUERUNG DER BEWEGUNG EINES FAHRZEUGS

    WOODLEY JONATHAN / CIOVNICU ROXANA / FAIRGRIEVE ANDREW et al. | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff

    REGELUNG DER LATERALEN BEWEGUNG EINES FAHRZEUGS

    IVANOVIC VLADIMIR / TSENG HONGTEI ERIC / NATH NITENDRA et al. | Europäisches Patentamt | 2020

    Freier Zugriff