The analysis focuses on control features of the hexapod walking robot with three degree-of-freedom legs. This paper describes different servo control methods and presents the developed algorithm for formation of servos control signals. The geometric inverse kinematics method was used to calculate the angles of each joint of a leg. The authors present the results of the experimental investigation on the hexapod robot leg movement trajectory. Article in Lithuanian. Šešiakojo žingsniuojančio roboto valdymas Santrauka.Nagrinėjami šešiakojo žingsniuojančio roboto kojų, turinčių tris judrumo laipsnius, valdymo ypatumai. Aprašomi skirtingi valdomųjų mechanizmų valdymo būdai, pateikiamas sudarytas programos algoritmas valdomųjų mechanizmų valdymo signalams formuoti. Aprašyta, kaip randami atskirų roboto kojos dalių tarpusavio kampai taikant geometrinį atvirkštinės kinematikos metodą. Pateikiami šešiakojo žingsniuojančio roboto maketo tyrimo vienos kojos judėjimo erdvėje rezultatai. Reikšminiai žodžiai: šešiakojis robotas, atvirkštinė kinematika, valdomasis mechanizmas.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Control of the hexapod walking robot



    Publication date :

    2013-05-24


    Remarks:

    doi:10.3846/mla.2013.17
    Mokslas – Lietuvos ateitis / Science – Future of Lithuania; Vol 5 No 2 (2013): Electronics and electrical engineering / Elektronika ir elektrotechnika; 96-100 ; 2029-2252 ; 2029-2341



    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English



    Classification :

    DDC:    629




    Navigation Control System of Walking Hexapod Robot

    Ollervides, Javier / Orrante-Sakanassi, Jorge / Santibanez, Victor et al. | IEEE | 2012


    Hexapod robot, walking control system and control method

    LIU RUIJUN / HU CHUNLAN / CHEN JIEYING et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    Control of the hexapod walking robot / Šešiakojo žingsniuojančio roboto valdymas

    Zubavičius, Raimondas / Paulauskas, Nerijus / Šapurov, Martynas | BASE | 2013

    Free access

    Four-foot gait walking method of hexapod robot

    WANG BENLIN / MA ZHAO / ZHAO XIAOMIN et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    Virtual Model Control for Planetary Hexapod Robot Walking on Rough Terrain

    Massari, Mauro / Cavenago, Francesco / Canafoglia, Marco | IEEE | 2019