The analysis focuses on control features of the hexapod walking robot with three degree-of-freedom legs. This paper describes different servo control methods and presents the developed algorithm for formation of servos control signals. The geometric inverse kinematics method was used to calculate the angles of each joint of a leg. The authors present the results of the experimental investigation on the hexapod robot leg movement trajectory. Article in Lithuanian. Šešiakojo žingsniuojančio roboto valdymas Santrauka.Nagrinėjami šešiakojo žingsniuojančio roboto kojų, turinčių tris judrumo laipsnius, valdymo ypatumai. Aprašomi skirtingi valdomųjų mechanizmų valdymo būdai, pateikiamas sudarytas programos algoritmas valdomųjų mechanizmų valdymo signalams formuoti. Aprašyta, kaip randami atskirų roboto kojos dalių tarpusavio kampai taikant geometrinį atvirkštinės kinematikos metodą. Pateikiami šešiakojo žingsniuojančio roboto maketo tyrimo vienos kojos judėjimo erdvėje rezultatai. Reikšminiai žodžiai: šešiakojis robotas, atvirkštinė kinematika, valdomasis mechanizmas.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Control of the hexapod walking robot


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    24.05.2013


    Anmerkungen:

    doi:10.3846/mla.2013.17
    Mokslas – Lietuvos ateitis / Science – Future of Lithuania; Vol 5 No 2 (2013): Electronics and electrical engineering / Elektronika ir elektrotechnika; 96-100 ; 2029-2252 ; 2029-2341



    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch



    Klassifikation :

    DDC:    629




    Navigation Control System of Walking Hexapod Robot

    Ollervides, Javier / Orrante-Sakanassi, Jorge / Santibanez, Victor et al. | IEEE | 2012


    Hexapod robot, walking control system and control method

    LIU RUIJUN / HU CHUNLAN / CHEN JIEYING et al. | Europäisches Patentamt | 2024

    Freier Zugriff

    Control of the hexapod walking robot / Šešiakojo žingsniuojančio roboto valdymas

    Zubavičius, Raimondas / Paulauskas, Nerijus / Šapurov, Martynas | BASE | 2013

    Freier Zugriff

    Four-foot gait walking method of hexapod robot

    WANG BENLIN / MA ZHAO / ZHAO XIAOMIN et al. | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    Virtual Model Control for Planetary Hexapod Robot Walking on Rough Terrain

    Massari, Mauro / Cavenago, Francesco / Canafoglia, Marco | IEEE | 2019