A robotic system and method for autonomously operating on a workpiece is disclosed. The system comprises: a robot communicatively coupled to a data processing system and having a robotic arm and an end effector. The processor autonomously generates a master plan for movement of the end effector based on a computer aided design (CAD) model of the workpiece and defines movement paths based on a reach distance of the robotic arm of the robot at each working waypoint, corresponding to fiducial markers mounted on the workpiece and represented in the CAD model. The processor registers the robot to the workpiece in the physical environment when the robot is driving toward and/or is at an approach waypoint in front of a fiducial marker, iteratively adjusts a position of a tessellated workpiece collision geometry within a world map of the physical environment, and then constructs and executes a robotic arm traj ectory .

    Il est décrit un système robotique et un procédé pour lutilisation autonome dune pièce à usiner. Le système comprend : un robot couplé en communication avec un système de traitement des données et ayant un bras robotique et un effecteur terminal. Le processeur génère, de manière autonome, un plan directeur pour un mouvement de leffecteur terminal d'après un modèle de conception assistée par ordinateur de la pièce à usiner, et le processeur définit des trajectoires de déplacement d'après une distance de portée du bras robotique du robot à chaque point de cheminement de fonctionnement correspondant à des marqueurs de calibrage montés sur la pièce à usiner et représentés dans le modèle de conception assistée par ordinateur. Le processeur enregistre le robot à la pièce à usiner dans lenvironnement physique lorsque le robot conduit vers un point de cheminement dapproche, et/ou se trouve à ce dernier, devant un marqueur de calibrage, ajuste, de manière itérative, une position dune géométrie de collision de pièce à usiner carrelée à lintérieur dune carte du monde de lenvironnement physique, puis construit et exécute une trajectoire de bras robotique.


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    Title :

    ROBOTIC SYSTEM AND METHOD FOR OPERATING ON A WORKPIECE


    Additional title:

    SYSTEME ROBOTIQUE ET METHODE D'EXPLOITATION SUR UNE PIECE DE TRAVAIL


    Contributors:

    Publication date :

    2023-05-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B64F GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT , Boden- oder Flugzeugträgerdeckeinrichtungen besonders ausgebildet für die Verwendung in Verbindung mit Luftfahrzeugen / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung



    Automatic close-optimal workpiece positioning for robotic manufacturing

    Diaz Posada, Julian Ricardo / Mukherjeea, Poulastya / Verl, Alexander | BASE | 2018

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    Workpiece support system and workpiece support method

    MURAI TOMOHIRO / HIRATA TAKUYA | European Patent Office | 2022

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    DEVICE FOR CLAMPING A ROBOTIC TOOL TO A WORKPIECE

    BORIA SÉBASTIEN / ALBERT FABIEN / LEPINE PIERRE et al. | European Patent Office | 2018

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    METHOD AND ROBOTIC ASSEMBLY FOR PERFORMING OPERATIONS ON A TARGET WORKPIECE

    FREIRE JESUS / ARTIGAS JORDI / CASANELLES MOIX RAMON | European Patent Office | 2021

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    Method and robotic assembly for performing operations on a target workpiece

    FREIRE JESÚS / ARTIGAS JORDI / CASANELLES MOIX RAMON | European Patent Office | 2021

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