Fahrunterstützungssystem, das folgendes aufweist:- eine Fahrbahn-Informationserfassungseinheit (3, 4), die dafür konfiguriert ist, Information über eine davor befindliche Fahrbahn zu erfassen;- eine Informationserfassungseinheit (3, 4) für ein vorausfahrendes Fahrzeug, die dafür konfiguriert ist, Information über ein vorausfahrendes Fahrzeug zu erfassen;- eine erste Zielpositions-Vorgabeeinheit (5), die dafür konfiguriert ist, eine Zielposition auf einem ersten Fahrzeug-Fahrweg auf der Basis der Information über die davor befindliche Fahrbahn als erste Zielposition vorzugeben;- eine zweite Zielpositions-Vorgabeeinheit (5), die dafür konfiguriert ist, eine Zielposition auf einem zweiten Fahrzeug-Fahrweg auf der Basis der Information über das vorausfahrende Fahrzeug als zweite Zielposition vorzugeben;- eine dritte Zielpositions-Vorgabeeinheit (5), die dafür konfiguriert ist, einen Korrekturbetrag gemäß einer in Vorwärts-Rückwärts-Richtung vorhandenen Entfernungsdifferenz zwischen der zweiten Zielposition und der ersten Zielposition vorzugeben, wenn die zweite Zielposition weiter entfernt vorgegeben ist als die erste Zielposition, und dafür konfiguriert ist, eine dritte Zielposition unter Ausführung einer Korrektur um den Korrekturbetrag derart vorzugeben, dass die erste Zielposition näher zu dem zweiten Fahrzeug-Fahrweg kommt; und- eine Lenksteuerbetrag-Berechnungseinheit (5), die dafür konfiguriert ist, einen Lenksteuerbetrag auf der Basis der dritten Zielposition zu berechnen,- wobei das Fahrunterstützungssystem derart beschaffen ist, dass eine Vorwärts-Blickpunkt-Distanz Wz in der davor liegenden Fahrbahn vorgegeben wird und nahezu das Zentrum (Vorwärts-Blickpunkt) der Fahrbahn bei der Vorwärts-Blickpunkt-Distanz Wz als Zielposition Pt(xt, zt) vorgegeben wird, und wobei wenn dagegen die Koordinate Zfdes Schwerpunkts des vorausfahrenden Fahrzeugs weiter entfernt ist als die Vorwärts-Blickpunkt-Distanz Wz(Zf> Wz) der Punkt (xf, zf) des Schwerpunkts des vorausfahrenden Fahrzeugs zu einer zweiten Zielposition durch einen Kreisbogen angenähert wird und ein Zielpositions-Offsetverhältnis Pofstunter Bezugnahme auf ein Kennfeld vorgegeben wird.
In automatic steering control, when both a traveling lane and a preceding vehicle are detected, a target position on a first vehicle traveling path based on traveling lane information and a target position on a second vehicle traveling path based on preceding vehicle information are set as a first target position and a second target position, respectively. When the second target position is set farther than the first target position, the correction amount of the distance between the first target position and the second vehicle traveling path is set in accordance with the distance difference in the front-rear direction between the first and second target positions, and a third target position is set by correcting the first target position by the correction amount so as to become closer to the second vehicle traveling path. The steering control amount is calculated on the basis of the third target position.
Fahrunterstützungssystem für Fahrzeuge
2022-10-27
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |