Verfahren zur Abstimmung von Fahrmanövern zwischen einem Fahrzeug (A) und mindestens einem Alius-Fahrzeug (B, C, D), mit folgenden Schritten- Ermitteln (50) eines geplanten Fahrpfades des Fahrzeugs (A),- Ermitteln von Umgebungsinformationen des Fahrzeugs (A) auf der Grundlage von Umgebungssensoren des Fahrzeugs (52),- Bestimmen einer Ideal-Trajektorie (40A) für einen vorgegebenen Zeit- oder Wegbereich (60) entlang des Fahrpfades auf der Grundlage des Fahrpfades und der Umgebungsinformationen,- Bestimmen einer Zöger-Trajektorie (42A) entlang des gleichen Fahrpfades (60), wobei die Zöger-Trajektorie (42A) gegenüber der Ideal-Trajektorie (40A) den gleichen Fahrpfad und eine geringere Länge aufgrund einer zeitlichen Verzögerung durch verminderte Fahrgeschwindigkeit aufweist,- Übermitteln der Ideal-Trajektorie (40A) und der Zöger-Trajektorie (42A) an die Alii-Fahrzeuge (62),- Empfangen (64) der Ideal-Trajektorie (40B, 40C, 40D) und der Zöger-Trajektorie (42B, 42C, 42D) der Alii-Fahrzeuge (B, C, D),- Ermitteln, ob eine Konfliktsituation vorliegt, wenn sich das Fahrzeug (A) und die Alii-Fahrzeuge (B, C, D) gemäß ihrer Ideal-Trajektorien (40A, 40B, 40C, 40D) bewegen (68),- bei Feststellung (68) einer Konfliktsituation Bestimmen eines konfliktfreien Vorgabe-Trajektorien-Satzes für alle Fahrzeuge (A, B, C, D), die auf der Grundlage eines für alle Fahrzeuge (A, B, C, D) identischen Regelsatzes für jedes Fahrzeug (A, B, C, D) ausgewählt wird aus der Ideal-Trajektorie oder der Zöger-Trajektorie (40, 42),- Bewegen des Fahrzeugs (A) entlang der dafür bestimmten Vorgabe-Trajektorie (70), dadurch gekennzeichnet, dass der Regelsatz eine Regel umfasst, wonach ein Fahrzeug mit einer abknickenden Ideal-Trajektorie oder einem innerhalb eines vorgegebenen Zeitbereiches abknickenden Fahrpfad eine Priorität auf der Zöger-Trajektorie besitzt.
The invention relates to a method and a device for coordinating driving manoeuvres between one vehicle (A) and at least one other vehicle (B, C, D), comprising the following steps: determining (50) a planned driving path of one of the vehicles (A); determining surroundings information of the vehicle (A) by means of surroundings sensors of the vehicle (52); determining an ideal trajectory (40A) along the driving path on the basis of the driving path and the surroundings information; determining a safety trajectory (42A) along the driving path (60), the safety trajectory (42A) following the same driving path as the ideal trajectory (40A) but being shorter; transmitting the ideal trajectory (40A) and the safety trajectory (42A) to the other vehicles (62); receiving (64) the ideal trajectory (40B, 40C, 40D) and the safety trajectory (42B, 42C, 42D) of the other vehicles (B, C, D); determining whether a conflict situation arises (68) when the vehicle (A) and the other vehicles (B, C, D) move along their ideal trajectories (40A, 40B, 40C, 40D); in the event of a conflict situation being confirmed (68), determining a conflict-free default set of trajectories for all vehicles (A, B, C, D), selected for each vehicle (A, B, C, D) from the ideal trajectory or the safety trajectory (40, 42) on the basis of the same set of rules for all vehicles (A, B, C, D); and moving the vehicle (A) along the default trajectory (70) defined therefor.
Verfahren und Vorrichtung zur Abstimmung von Fahrmanövern zwischen einem Fahrzeug und mindestens einem Alius-Fahrzeug
2021-02-04
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2019
|Verfahren und Vorrichtung zur Kooperation bei der Abstimmung von Fahrmanövern
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2024
|Verfahren und Vorrichtung zur Zustandsüberwachung mindestens eines Fahrzeugreifens an einem Fahrzeug
European Patent Office | 2025
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