Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Abstimmung von Fahrmanövern zwischen einem Fahrzeug (A) und mindestens einem Alius-Fahrzeug (B, C, D), mit folgenden Schritten: Ermitteln (50) eines geplanten Fahrpfades eines des Fahrzeugs (A), Ermitteln von Umgebungsinformationen des Fahrzeugs (A) mittels Umgebungssensoren des Fahrzeugs (52), Bestimmen einer Ideal-Trajektorie (40A) entlang des Fahrpfades auf der Grundlage des Fahrpfades und der Umgebungsinformationen, Bestimmen einer Zöger-Trajektorie (42A) entlang des Fahrpfades (60), wobei die Zöger-Trajektorie (42A) gegenüber der Ideal-Trajektorie (40A) den gleichen Fahrpfad und eine geringere Länge aufweist, Übermitteln der Ideal-Trajektorie (40A) und der Zöger-Trajektorie (42A) an die Alii-Fahrzeuge (62), Empfangen (64) der Ideal-Trajektorie (40B, 40C, 40D) und der Zöger-Trajektorie (42B, 42C, 42D) der Alii-Fahrzeuge (B, C, D), Ermitteln, ob eine Konfliktsituation vorliegt, wenn sich das Fahrzeug (A) und die Alii-Fahrzeuge (B, C, D) gemäß ihrer Ideal-Trajektorien (40A, 40B, 40C, 40D) bewegen (68), bei Feststellung (68) einer Konfliktsituation Bestimmen eines konfliktfreien Vorgabe-Trajektorien-Satzes für alle Fahrzeuge (A, B, C, D), die auf der Grundlage eines für alle Fahrzeuge (A, B, C, D) identischen Regelsatzes für jedes Fahrzeug (A, B, C, D) ausgewählt wird aus der Ideal-Trajektorie oder der Zöger-Trajektorie (40, 42), Bewegen des Fahrzeugs (A) entlang der dafür bestimmten Vorgabe-Trajektorie (70).

    The invention relates to a method and a device for coordinating driving manoeuvres between one vehicle (A) and at least one other vehicle (B, C, D), comprising the following steps: determining (50) a planned driving path of one of the vehicles (A); determining surroundings information of the vehicle (A) by means of surroundings sensors of the vehicle (52); determining an ideal trajectory (40A) along the driving path on the basis of the driving path and the surroundings information; determining a safety trajectory (42A) along the driving path (60), the safety trajectory (42A) following the same driving path as the ideal trajectory (40A) but being shorter; transmitting the ideal trajectory (40A) and the safety trajectory (42A) to the other vehicles (62); receiving (64) the ideal trajectory (40B, 40C, 40D) and the safety trajectory (42B, 42C, 42D) of the other vehicles (B, C, D); determining whether a conflict situation arises (68) when the vehicle (A) and the other vehicles (B, C, D) move along their ideal trajectories (40A, 40B, 40C, 40D); in the event of a conflict situation being confirmed (68), determining a conflict-free default set of trajectories for all vehicles (A, B, C, D), selected for each vehicle (A, B, C, D) from the ideal trajectory or the safety trajectory (40, 42) on the basis of the same set of rules for all vehicles (A, B, C, D); and moving the vehicle (A) along the default trajectory (70) defined therefor.

    La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour accorder des manœuvres de conduite entre un véhicule (A) et au moins un autre véhicule (B, C, D). Ledit procédé comprend les étapes consistant à : déterminer (50) un parcours planifié d'un véhicule (A) ; établir des informations sur l'environnement du véhicule (A) au moyen de capteurs d'environnement du véhicule (52) ; déterminer une trajectoire idéale (40A) le long du parcours sur la base du parcours et des informations d'environnement ; déterminer une trajectoire hésitante (42A) le long du parcours (60), la trajectoire hésitante (42A) présentant par rapport à la trajectoire idéale (40A) le même parcours et une moindre longueur ; communiquer la trajectoire idéale (40A) et la trajectoire hésitante (42A) aux autres véhicules (62) ; recevoir (64) la trajectoire idéale (40B, 40C, 40D) et la trajectoire hésitante (42B, 42C, 42D) des autres véhicules (B, C, D) ; établir si une situation conflictuelle est présente lorsque le véhicule (A) et les autres véhicules (B, C, D) se déplacent (68) selon leur trajectoire idéale (40A, 40B, 40C, 40D) ; lors de la constatation (68) d'une situation conflictuelle, déterminer un ensemble de trajectoires prédéfinies sans conflit pour tous les véhicules (A, B, C, D), qui est sélectionné pour chaque véhicule (A, B, C, D), sur la base d'un ensemble de règles identique pour tous les véhicules (A, B, C, D), à partir de la trajectoire idéale ou de la trajectoire hésitante (40, 42) ; déplacer le véhicule (A) le long de la trajectoire prédéfinie (70) déterminée dans ce but.


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    Title :

    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR ABSTIMMUNG VON FAHRMANÖVERN ZWISCHEN EINEM FAHRZEUG UND MINDESTENS EINEM ALIUS-FAHRZEUG


    Additional title:

    METHOD AND DEVICE FOR COORDINATING DRIVING MANOEUVRES BETWEEN ONE VEHICLE AND AT LEAST ONE OTHER VEHICLE
    PROCÉDÉ ET DISPOSITIF POUR ACCORDER DES MANŒUVRES DE CONDUITE ENTRE UN VÉHICULE ET AU MOINS UN AUTRE VÉHICULE


    Contributors:

    Publication date :

    2019-10-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR ABSTIMMUNG VON FAHRMANÖVERN ZWISCHEN EINEM FAHRZEUG UND MINDESTENS EINEM ALIUS-FAHRZEUG

    BERNINGER HARALD / LIZENBERG VIKTOR | European Patent Office | 2023

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    Verfahren und Vorrichtung zur Abstimmung von Fahrmanövern zwischen einem Fahrzeug und mindestens einem Alius-Fahrzeug

    BERNINGER HARALD / LIZENBERG VIKTOR | European Patent Office | 2021

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    Verfahren und Vorrichtung zur Kooperation bei der Abstimmung von Fahrmanövern

    STRUNCK SEBASTIAN / GROTENDORST THOMAS / SEVENICH MARTIN | European Patent Office | 2025

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    Verfahren und Vorrichtung zur Zustandsüberwachung mindestens eines Fahrzeugreifens an einem Fahrzeug

    BEYER FELIX / GAUSS MATTHIAS / CYTRYNSKI STEFAN | European Patent Office | 2025

    Free access