Die Offenbarung betrifft ein Verfahren zum kooperativen Abstimmen von Fahrmanövern eines Fahrzeugs mit Fremdmanövern eines Fremdfahrzeugs, wobei eine Trajektorienschar erzeugt wird, die mehrere vorausgeplante Ego-Trajektorien mit einer Bezugs-Trajektorie umfasst. Danach werden Tupel aus einer Ego-Trajektorie und einer Fremdtrajektorie oder einer zusätzlichen Fremdtrajektorie gebildet, das Tupel mit einem Tupelaufwandswert bewertet und kollisionsfreien Tupeln ermittelt. Falls das Ego-Fahrzeug Vorrang hat, wird eine egoistische und eine altruistische Trajektorie ausgewählt. Basierend auf der Differenz zwischen den Tupelaufwandswerten des die altruistische Trajektorie umfassenden Tupels und des die egoistische Trajektorie umfassenden Tupels wird die egoistische Trajektorie ausgewählt, wenn die Differenz größer als ein Grenzwert ist, ansonsten wird die altruistische Trajektorie ausgewählt, und die egoistische oder die altruistische Trajektorie als Bezugstrajektorie an das Fremdfahrzeug gesendet, wobei der Grenzwert mit fortlaufender Kooperationsdauer erhöht wird. Des Weiteren betrifft die Offenbarung eine korrespondierende Vorrichtung und ein korrespondierendes Computerprogrammprodukt.
Verfahren und Vorrichtung zur Kooperation bei der Abstimmung von Fahrmanövern
2025-07-10
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2023
|Verfahren und Vorrichtung zum Abstimmen von Fahrmanövern
European Patent Office | 2020
|VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM DEZENTRALEN ABSTIMMEN VON FAHRMANÖVERN
European Patent Office | 2021
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