Steuerungssystem (10), das zum Einsatz in einem Kraftfahrzeug (12) eingerichtet und bestimmt ist, basierend auf aus mindestens einem an dem Kraftfahrzeug angeordneten Umfeldsensor/en (14, 16, 18) gewonnenen Umfelddaten Fahrspuren, Fahrbahnbegrenzungen, Fahrbahnmarkierungen und/oder weitere Kraftfahrzeuge in einem Bereich (22, 24, 26) vor, seitlich neben und/oder hinter dem Kraftfahrzeug (12) zu erkennen, wobei der mindestens eine Umfeldsensor dazu eingerichtet ist, einer elektronischen Steuerung (20) des Steuerungssystems (10) die den Bereich vor, seitlich neben und/oder hinter dem Kraftfahrzeug (12) wiedergebenden Umfelddaten bereitzustellen, und wobei das Steuerungssystem (10) wenigstens dazu eingerichtet und bestimmt ist,- Information bezüglich einer aktuellen Fahrsituation des Kraftfahrzeugs (12) basierend auf den bereitgestellten Umfelddaten zu ermitteln,- basierend auf der Information bezüglich der aktuellen Fahrsituation des Kraftfahrzeugs (12) zumindest eine Komponente eines künftigen Fahrmanövers für das Kraftfahrzeug (12) zu ermitteln,- basierend auf der ermittelten Komponente des künftigen Fahrmanövers für das Kraftfahrzeug (12) eine Mehrzahl Mustertrajektorien für das Kraftfahrzeug (12) zu bestimmen,- aus der Mehrzahl Mustertrajektorien für das Kraftfahrzeug (12) eine Trajektorie für das Kraftfahrzeug (12) zu ermitteln, der das Kraftfahrzeug (12) in dessen weiterem Fahrtverlauf folgen soll,- die Information bezüglich der aktuellen Fahrsituation des Kraftfahrzeugs (12) und/oder die bereitgestellten Umfelddaten zu aktualisieren,dadurch gekennzeichnet , dass das Steuerungssystem (10) ferner dazu eingerichtet und bestimmt ist- die Trajektorie für das Kraftfahrzeug (12) anhand einer Zielfunktion und basierend auf den aktualisierten bereitgestellten Umfelddaten und/oder basierend auf der aktualisierten Information bezüglich der aktuellen Fahrsituation des Kraftfahrzeugs (12) anzupassen,- die Information bezüglich der aktuellen Fahrsituation des Kraftfahrzeugs (12) basierend auf den bereitgestellten Umfelddaten in der Form von diskreten Samplingwerten zu ermitteln,- eine Mehrzahl oder alle der diskreten Samplingwerte als Knoten und/oder Kanten eines Graphs zu bestimmen, aus den bestimmten Knoten und/oder Kanten einen verbundenen Graphen zu erstellen,- die Knoten und/oder Kanten des Graphen als Haltepunkte für die Trajektorie zu wählen, und- die Trajektorie für das Kraftfahrzeug (12) mittels einer splinebasierten Interpolation zwischen den gewählten Haltepunkten zu berechnen.
A control system for use in a motor vehicle and configured to monitor a current driving situation of the motor vehicle on the basis of surrounding data of the motor vehicle acquired from at least one surrounding sensor arranged on the motor vehicle in a current driving situation is disclosed. The control system is configured to determine information relating to a current driving situation of the motor vehicle on the basis of the provided surrounding data, to determine information relating to a current driving situation of the motor vehicle and to determine a component of a future driving maneuver for the motor vehicle on the basis of the information relating to the current driving situation of the motor vehicle. Furthermore, the control system is configured to determine a multiplicity of model trajectories for the motor vehicle on the basis of the determined component of the future driving maneuver for the motor vehicle and to determine from the multiplicity of model trajectories a trajectory for the motor vehicle which the motor vehicle is to follow in the further course of its travel. The control system is also configured to update the information relating to the current driving situation of the motor vehicle and/or the supplied surrounding data and to adapt the trajectory for the motor vehicle on the basis of a target function and on the basis of the updated supplied surrounding data and/or on the basis of the updated information relating to the current driving situation of the motor vehicle.
Steuerungssystem und Steuerungsverfahren für einen hybriden Ansatz zum Ermitteln einer möglichen Trajektorie für ein Kraftfahrzeug
2025-01-30
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2021
|Steuerungssystem und Steuerungsverfahren zum Ermitteln einer Trajektorie
European Patent Office | 2021
|Steuerungssystem und Steuerungsverfahren zum Bestimmen einer Trajektorie für ein Kraftfahrzeug
European Patent Office | 2020
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