Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Umfeldmodells für ein Fahrzeug (1), bei dem eine initiale Positionsschätzung für das Fahrzeug (1) erfasst wird und Kartendaten erfasst werden, wobei die Kartendaten Informationen über die räumliche Anordnung von geografischen Bereichen (37, 38, 39) umfassen und die geografischen Bereiche (37, 38, 39) unterschiedlichen Bereichskategorien zugeordnet sind. Es werden Umgebungsdaten in einem Erfassungsraum (36) erfasst und anhand der Umgebungsdaten werden Objekte (32, 33, 34, 35) detektiert, wobei jedem detektierten Objekt (32, 33, 34, 35) eine Objektposition und eine Objektkategorie zugeordnet werden. Anhand der detektierten Objekte (32, 33, 34, 35) wird das Umfeldmodell bestimmt. Dabei werden Zuordnungsregeln bereitgestellt, die eine Zuordnung der Objektkategorien zu den Bereichskategorien definieren, wobei die Detektion der Objekte (32, 33, 34, 35) in Abhängigkeit von den Zuordnungsregeln erfolgt. Die Erfindung betrifft zudem ein System zur Ausführung des Verfahrens.
The invention relates to a method for determining a model of the environment of a vehicle, in which method an initial position estimate for the vehicle is acquired and map data are acquired, wherein the map data comprise information about the spatial arrangement of geographical areas, and the geographical areas are assigned to different area categories. Environmental data within an acquisition space is acquired, and objects are detected using the environmental data, wherein an object position and an object category are assigned to each detected object. The environmental model is determined using the detected objects. Assignment rules are provided which define the assignment of the object categories to the area categories, wherein the objects are detected in accordance with the assignment rules.
Verfahren und System zum Bestimmen eines Umfeldmodells für ein Fahrzeug
2020-04-23
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren zum Erzeugen eines Umfeldmodells für ein Fahrzeug
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2017
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