Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Planen einer Parktrajektorie (PT) eines von einem Parkassistenzsystem unterstützten Parkvorgangs eines Fahrzeugs (1), umfassend folgende Schritte:- Grobplanung einer Parktrajektorie (PT) von einer Startposition (SP) zu einer Zielposition (ZP), wobei die grobgeplante Parktrajektorie (PT) mehrere Parktrajektorienabschnitte aufweist, wobei die Parktrajektorienabschnitte zumindest ein erstes und ein zweites Kreissegment (KS1, KS2) oder ein erstes Kreissegment (KS1) und eine Gerade umfassen (S10);- Bestimmen zumindest eines Übergangssegments (ÜS) zwischen den Parktrajektorienabschnitten (S11), wobei das Übergangssegment (ÜS) einen Übergangssegmentanfang (ÜSA) und ein Übergangssegmentende (ÜSE) aufweist, umfassend folgende Schritte:• Bestimmen einer Übergangssegment-Symmetrieachse (SA) (S12);• Bestimmen einer ersten Klothoide (K1) durch ein iteratives, geometrisches Approximationsverfahren, wobei die erste Klothoide (K1) den Übergangssegmentanfang (ÜSA) mit dem Anfang eines Verbindungskreissegments (VKS) verbindet, wobei der Radius im Endbereich der ersten Klothoide (K1) gleich dem Radius des Verbindungskreissegments (VKS) ist (S13);• Verwenden der invers zur ersten Klothoide (K1) ausgebildeten Klothoide als zweite Klothoide (K2), um das Übergangssegmentende (ÜSE) mit dem Verbindungskreissegment (VKS) zu verbinden (S14).
Verfahren zum Planen einer Parktrajektorie eines von einem Parkassistenzsystem unterstützten Parkvorgangs
2020-10-08
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
Verfahren zum Planen eines von einem Parkassistenzsystem unterstützten Parkvorgangs
European Patent Office | 2021
|VERFAHREN ZUM PLANEN EINES VON EINEM PARKASSISTENZSYSTEM UNTERSTÜTZTEN PARKVORGANGS
European Patent Office | 2020
|Verfahren zum Planen eines von einem Parkassistenzsystem unterstützten Parkvorgangs
European Patent Office | 2020
|VERFAHREN ZUM PLANEN EINES VON EINEM PARKASSISTENZSYSTEM UNTERSTÜTZTEN PARKVORGANGS
European Patent Office | 2021
|Verfahren zum Durchführen eines von einem Parkassistenzsystem unterstützten Parkvorgangs
European Patent Office | 2020
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