Eine Parkassistenzvorrichtung umfasst eine ECU (14). Die ECU (14) stellt ein Sollgeschwindigkeitsmuster, das ein Ziel für die Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeugs (1) ist, derart ein, dass, nachdem das Fahrzeug (1) mit einer vorbestimmten Beschleunigungsrate von einer Führungsstartposition beschleunigt hat, das Fahrzeug (1) mit einer ersten Verzögerungsrate von einer Position, bei der eine Restentfernung zu einer Zielparkposition, die eine Zielposition bei einem Parken des Fahrzeugs (1) ist, eine erste Restentfernung ist, zu einer Position, bei der die Restentfernung eine zweite Restentfernung ist, die kürzer als die erste Restentfernung ist, verzögert wird und dann mit einer zweiten Verzögerungsrate, die höher als die erste Verzögerungsrate ist, von der Position, bei der die Restentfernung die zweite Restentfernung ist, zu der Zielparkposition verzögert wird. Die ECU (14) führt eine Brems- und Antriebssteuerung des Fahrzeugs (1) auf der Grundlage des Sollgeschwindigkeitsmusters aus.
To provide a parking support device capable of improving the accuracy of a vehicle stop position in braking/driving control for automatic parking.SOLUTION: The parking support device according to an embodiment includes a setting unit and a control unit. The setting unit sets a target speed pattern which is the target of the vehicle speed of a vehicle, such that: after the vehicle is accelerated at prescribed acceleration from a guidance start position, the vehicle is decelerated at first deceleration from a position where a remaining distance to a target parking position which is a target position for parking the vehicle is a first remaining distance to a position where the remaining distance is a second remaining distance shorter than the first remaining distance; and the vehicle is decelerated at second deceleration greater than the first deceleration from the position where the remaining distance is the second remaining distance to the target parking position. The control unit performs the braking/driving control of the vehicle on the basis of the target speed pattern.SELECTED DRAWING: Figure 7
Parkassistenzvorrichtung, Parkassistenzverfahren und nichtflüchtiges Speichermedium
2021-04-15
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |