Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren (500) zum Bestimmen einer Trajektorie (120) eines Motorrads (100), wobei das Motorrad (100) einen Fahrdynamiksensor (104) zum Erfassen eines fahrdynamischen Zustands des Motorrads (100) und ein Steuergerät (108) zum Auswerten vonSensordaten (110) des Fahrdynamiksensors (104) aufweist. Das Verfahren (500) umfasst die folgenden Schritte: Empfangen (510) von durch den Fahrdynamiksensor (104) erzeugten Sensordaten (110) in demSteuergerät (108), wobei die Sensordaten (110) eine Gierrate (ωz), eineRollrate (ωx) und eine Längsgeschwindigkeit (vx) des Motorrads (100) umfassen; Bestimmen (520) einer Gierratenkorrektur (ωz1) zum Kompensieren kleinerer Schwankungen der Gierrate (ωz) basierend auf der Rollrate (ωx), der Längsgeschwindigkeit (vx) und einer Schwerpunkthöhe einesSchwerpunkts (118) des Motorrads (100); Bestimmen (530) einer korrigierten Gierrate(ωz')durch Subtrahieren der Gierratenkorrektur (ωz1) von derGierrate (ωz); und Bestimmen (540) der Trajektorie (120) basierend auf der korrigierten Gierrate(ωz')und der Längsgeschwindigkeit (vx).
Verfahren zum Bestimmen einer Trajektorie eines Motorrads
2021-08-26
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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