Die vorliegende Erfindung betrifft ein computerimplementiertes Verfahren zum Bestimmen einer Trajektorie (120, 122) zum Steuern eines Fahrzeugs (100), wobei das Fahrzeug (100) mit einer Sensorik (102, 102a, 102b) zum Erfassen einer Umgebung des Fahrzeugs (100) und einem Fahrzeugcomputer (112) zum Verarbeiten von Sensordaten (116) und Steuern des Fahrzeugs (100) ausgestattet ist. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Empfangen von Sensordaten (116), die durch die Sensorik (102, 102a, 102b) erzeugt wurden, in einem Steuermodul (206) des Fahrzeugcomputers (112); Eingeben der Sensordaten (116) in einen Sicherheitsalgorithmus, der konfiguriert wurde, um sicherheitsrelevante Objekte (104, 106, 109) basierend auf den Sensordaten (116) zu erkennen; Eingeben der Sensordaten (116) in einen Komfortalgorithmus, der konfiguriert wurde, um komfortrelevante Objekte (108, 109) basierend auf den Sensordaten (116) zu erkennen; Schätzen zukünftiger Zustände der erkannten Objekte (104, 106, 108, 109) unter Verwendung eines die Umgebung des Fahrzeugs (100) repräsentierenden Umgebungsmodells (226), in dem die erkannten Objekte (104, 106, 108, 109) gespeichert und zeitlich verfolgt werden; Berechnen einer Sicherheitstrajektorie (120) unter Berücksichtigung von Sicherheitsvorgaben und einer Komforttrajektorie (122) unter Berücksichtigung von Komfortvorgaben basierend auf den geschätzten zukünftigen Zuständen der erkannten Objekte (104, 106, 108, 109); Prüfen, ob die Komforttrajektorie (122) den Sicherheitsvorgaben genügt; Verwenden der Komforttrajektorie (122) zum Steuern des Fahrzeugs (100), wenn die Komforttrajektorie (122) den Sicherheitsvorgaben genügt; Verwenden der Sicherheitstrajektorie (120) zum Steuern des Fahrzeugs (100), wenn die Komforttrajektorie (122) den Sicherheitsvorgaben nicht genügt.
The present invention relates to a computer-implemented method for determining a trajectory (120, 122) for controlling a vehicle (100), the vehicle (100) being equipped with a sensor system (102, 102a, 102b) for sensing the environment of the vehicle (100) and with a vehicle computer (112) for processing sensor data (116) and controlling the vehicle (100). The method comprises the following steps: receiving sensor data (116) which have been generated by the sensor system (102, 102a, 102b), in a control module (206) of the vehicle computer (112); inputting the sensor data (116) into a safety algorithm which has been configured to detect safety-relevant objects (104, 106, 109) on the basis of the sensor data (116); inputting the sensor data (116) into a comfort algorithm which has been configured to detect comfort-relevant objects (108, 109) on the basis of the sensor data (116); estimating future states of the detected objects (104, 106, 108, 109) using an environment model (226) which represents the environment of the vehicle (100) and in which the detected objects (104, 106, 108, 109) are stored and tracked over time; calculating a safety trajectory (120) taking into account safety rules and a comfort trajectory (122) taking into account comfort rules on the basis of the estimated future states of the detected objects (104, 106, 108, 109); checking whether the comfort trajectory (122) satisfies the safety rules; using the comfort trajectory (122) to control the vehicle (100) if the comfort trajectory (122) satisfies the safety rules; using the safety trajectory (120) to control the vehicle (100) if the comfort trajectory (122) does not satisfy the safety rules.
La présente invention se rapporte à un procédé mis en œuvre par ordinateur permettant de déterminer une trajectoire (120, 122) pour commander un véhicule (100), le véhicule (100) étant équipé d'un système de capteur (102, 102a, 102b) pour détecter l'environnement du véhicule (100) et d'un calculateur de véhicule (112) pour traiter des données de capteur (116) et pour commander le véhicule (100). Le procédé comprend les étapes suivantes consistant : à recevoir des données de capteur (116) qui ont été générées par le système de capteur (102, 102a, 102b), dans un module de commande (206) de l'ordinateur de véhicule (112) ; à entrer les données de capteur (116) dans un algorithme de sécurité qui a été configuré pour détecter des objets appropriés pour la sécurité (104, 106, 109) sur la base des données de capteur (116) ; à entrer les données de capteur (116) dans un algorithme de confort qui a été configuré pour détecter des objets appropriés pour le confort (108, 109) sur la base des données de capteur (116) ; à estimer des états futurs des objets détectés (104, 106, 108, 109) à l'aide d'un modèle d'environnement (226) qui représente l'environnement du véhicule (100) et dans lequel les objets détectés (104, 106, 108, 109) sont stockés et suivis au fil du temps ; à calculer une trajectoire de sécurité (120) en tenant compte de règles de sécurité et une trajectoire de confort (122) en tenant compte de règles de confort sur la base des états futurs estimés des objets détectés (104, 106, 108, 109) ; à vérifier si la trajectoire de confort (122) satisfait les règles de sécurité ; à utiliser la trajectoire de confort (122) pour commander le véhicule (100) si la trajectoire de confort (122) satisfait les règles de sécurité ; à utiliser la trajectoire de sécurité (120) pour commander le véhicule (100) si la trajectoire de confort (122) ne satisfait pas les règles de sécurité.
VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER TRAJEKTORIE ZUM STEUERN EINES FAHRZEUGS
METHOD FOR DETERMINING A TRAJECTORY FOR CONTROLLING A VEHICLE
PROCÉDÉ PERMETTANT DE DÉTERMINER UNE TRAJECTOIRE POUR COMMANDER UN VÉHICULE
2022-01-27
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen |
Verfahren zum Bestimmen einer Trajektorie zum Steuern eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2022
|VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINER TRAJEKTORIE ZUM STEUERN EINES FAHRZEUGS
European Patent Office | 2023
|Verfahren zum Bestimmen einer Trajektorie eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2022
|Verfahren und System zum Bestimmen einer Trajektorie eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2020
|VERFAHREN UND SYSTEM ZUM BESTIMMEN EINER KORRIGIERTEN TRAJEKTORIE EINES FAHRZEUGS
European Patent Office | 2020
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