Ein Verfahren (2) zum Steuern einer Längsführung eines Fahrzeugs (5) umfasst insbesondere die Schritte: Bestimmen (21) einer Zielposition (sN) mitsamt einer Zielgeschwindigkeit (vN); Bestimmen (22) einer Referenztrajektorie (R), die für eine Anzahl von Zwischenpositionen (s1, s2, ..., sN-1) zwischen einer aktuellen Position (s0) des Fahrzeugs (5) und der Zielposition (sN) oder für eine Anzahl von Zwischenzeiten bis zu einem Zielzeitpunkt jeweils eine Referenz-Geschwindigkeit (v1, v2, ..., vN-1) angibt, wobei jeder der Zwischenpositionen (s1, s2, ..., sN-1) oder Zwischenzeiten ein jeweiliges Referenz-Antriebsmoment zugeordnet ist; ausgehend von der Referenztrajektorie (R), Bestimmen (23) einer Lösungstrajektorie (L) durch Lösen eines Optimierungsproblems, wobei die Lösungstrajektorie (L) für jede der Zwischenpositionen (s1, s2, ..., sN-1) oder Zwischenzeiten eine jeweilige Lösungs-Geschwindigkeit angibt, wobei jeder der Zwischenpositionen oder Zwischenzeiten der Lösungstrajektorie (L) ferner ein jeweiliges Lösungs-Antriebsmoment zugeordnet ist. Eine Kostenfunktion des Optimierungsproblems ist quadratisch in Differenzen zwischen den jeweiligen Lösungs-Antriebsmomenten und den jeweils zugehörigen Referenz-Antriebsmomenten, wobei Terme zweiter, erster und nullter Ordnung in den Differenzen geschwindigkeitsabhängige Koeffizienten haben.
Verfahren, Steuervorrichtung und Computerprogramm zum Steuern einer Längsführung eines Fahrzeugs
2023-07-13
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2020
|Steuervorrichtung und Verfahren zum Steuern einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2025
|Verfahren und Steuereinheit zur automatisierten Längsführung eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2024
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