Es soll eine Fahrzeugverhalten-Vorhersagevorrichtung und ein Fahrzeugverhalten-Vorhersageverfahren vorgesehen werden, die eine Spurwechsel-Zielposition des Nachbarfahrzeugs zu einer Zielspur unter Berücksichtigung eines Überschneidungsgrads zwischen einem Objektfahrzeug und einem Nachbarfahrzeug schätzen können. Eine Fahrzeugverhalten-Vorhersagevorrichtung berechnet einen Überschneidungsgrad (IoU) zwischen einem Positionsbereich eines Vorhersagezielfahrzeugs und einem Positionsbereich eines Ziel-Fahrzeugs in einer Längsrichtung (X) auf der Grundlage von Positionsinformationen und Forminformationen über das Vorhersagezielfahrzeug, das von benachbarten Fahrzeugen eingestellt wird, und Forminformationen über das Ziel-Fahrzeug; und schätzt eine Spurwechsel-Zielposition des Vorhersagezielfahrzeugs auf der Zielspur unter Verwendung eines Vorhersagemodells, in das die Positionsinformationen und die Geschwindigkeitsinformationen über das Vorhersagezielfahrzeug und der Überschneidungsgrad (IoU) eingegeben werden.
To provide a vehicle behavior prediction apparatus and a vehicle behavior prediction method which can estimate a lane change destination position of the adjacent vehicle to an object lane considering an overlap degree between an object vehicle and an adjacent vehicle. A vehicle behavior prediction apparatus calculates an overlap degree between a position range of a prediction object vehicle and a position range of an object vehicle in a longitudinal direction, based on position information and shape information on the prediction object vehicle which is set from adjacent vehicles, and shape information on the object vehicle; and estimates a lane change destination position of the prediction object vehicle to the object lane, using a prediction model into which the position information and the speed information on the prediction object vehicle and the overlap degree is inputted.
FAHRZEUGVERHALTEN-VORHERSAGEVORRICHTUNG UND FAHRZEUGVERHALTEN-VORHERSAGEVERFAHREN
2024-08-08
Patent
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German
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