Eine Lenkwinkelbeschleunigung wird in einer Übergangskurvenabschnitt hoch und eine unmittelbare Steuerung ist für eine Lenk-Nachführsteuerung erforderlich, so dass insofern ein Problem besteht, als sich ein Lenkradverhalten zum Zeitpunkt der Lenksteuerung plötzlich ändert.Im geraden Abschnitt 710a ändert sich der Lenkwinkel nicht und bleibt bei Null. In einem Übergangskurvenabschnitt 711a (Lenkwinkel-Zunahmeabschnitt) wird der Lenkwinkel zu einem Abschnitt 702, in dem der Lenkwinkel einen Solllenkwinkel überschreitet, nach einem Abschnitt 701, in dem sich der Lenkwinkel unterhalb des Solllenkwinkels befindet, korrigiert. Im Bogenabschnitt 712 behält der Lenkwinkel einen konstanten Winkel. In einem Übergangskurvenabschnitt 711b (Lenkwinkel-Abnahmeabschnitt) wird der Lenkwinkel zu einem Abschnitt 704, in dem sich ein Lenkwinkel unterhalb eines Solllenkwinkels befindet, nach einem Abschnitt 703, in dem der Lenkwinkel den Solllenkwinkel überschreitet, korrigiert. Im geraden Abschnitt 710b ändert sich der Lenkwinkel nicht und bleibt bei Null.
A vehicle control device includes a route processor that generates a route from a current location position to a target position. The target position remains constant. The vehicle control device further includes a steering pattern processor that generates a target steering angle, which is a target value of a steering angle for the route, and outputs steering angle information indicating the generated target steering angle. The vehicle control device further includes a steering angle processor that corrects the steering angle information such that a transition curve section of the route includes a steering angle increasing section where the steering angle is below the target steering angle and a steering angle decreasing section where the steering angle exceeds the target steering angle. The vehicle control device further includes a steering controller that performs steering control based on the steering angle information corrected by the steering angle processor.
FAHRZEUG-STEUERVORRICHTUNG
2020-09-17
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |