Es wird ein Verfahren zur simultanen Vorhersage von rekurrenter Multiagententrajektorie bereitgestellt. Das Verfahren enthält ein Rekonstruieren (801) eines topologischen Layouts einer Szene aus einem Datensatz, der reale Daten enthält, ein Erzeugen (803) eines Straßengraphen der Szene, wobei der Straßengraph eine hierarchische Struktur von miteinander verbundenen Fahrspuren erfasst, ein Einbeziehen (805) von Fahrzeugen aus der Szene in den erzeugten Straßengraphen durch Verwenden von im Datensatz verfügbarer Tracklet-Information, ein Zuordnen (807) der Fahrzeuge zu ihren nächstgelegenen Fahrspur-Identifikationen und ein Identifizieren (809) diverser plausibler Verhaltensweisen für jedes Fahrzeug in der Szene. Das Verfahren enthält weiterhin ein Nehmen (811) von einer Verhaltensweise aus den diversen plausiblen Verhaltensweisen als Probe, um ein assoziiertes aus den realen Daten des Datensatzes als Probe genommenes Geschwindigkeitsprofil auszuwählen, das der als Probe genommenen Verhaltensweise ähnlich ist, und ein Zuführen (813) des Straßengraphen und des als Probe genommenen Geschwindigkeitsprofils mit einem gewünschten Ziel zu einem Dynamiksimulator, um eine Vielzahl von simulierten diversen Trajektorien zu erzeugen, die auf einer Visualisierungsvorrichtung ausgegeben werden.
A method for simultaneous multi-agent recurrent trajectory prediction is presented. The method includes reconstructing a topological layout of a scene from a dataset including real-world data, generating a road graph of the scene, the road graph capturing a hierarchical structure of interconnected lanes, incorporating vehicles from the scene on the generated road graph by utilizing tracklet information available in the dataset, assigning the vehicles to their closest lane identifications, and identifying diverse plausible behaviors for every vehicle in the scene. The method further includes sampling one behavior from the diverse plausible behaviors to select an associated velocity profile sampled from the real-world data of the dataset that resembles the sampled one behavior and feeding the road graph and the sampled velocity profile with a desired destination to a dynamics simulator to generate a plurality of simulated diverse trajectories output on a visualization device.
Simulieren diverser langfristiger zukünftiger Trajektorien in Strassenszenen
2022-09-29
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
Erzeugung von Trajektorien unter Verwendung diverser Trajektorien
European Patent Office | 2024
|Springer Verlag | 2024
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