Ein Verfahren zur Bestimmung eines Bewegungszustands eines Zielfahrzeugs mit Varianzmaßzahlen beruhend auf Millimeterwellenradar wird bereitgestellt. Das Verfahren weist Folgendes auf: Speichern historischer Positionen eines Zielfahrzeugs in mehreren Rahmen von Trajektoriendaten in einem gleitenden Fenster, Berechnen einer Summe von seitlichen Positionen y des Zielfahrzeugs in den mehreren Rahmen von Trajektoriendaten entsprechend den historischen Positionen durch Akkumulieren der seitlichen Positionen y, und Berechnen einer Anzahl von Malen zum Akkumulieren der seitlichen Positionen y des Zielfahrzeugs; Feststellen, ob sich ein Fahrzeug mit dem Millimeterwellenradar in einer gebogenen Bewegung befindet; als Reaktion darauf, dass sich das Zielfahrzeug nicht in einer gebogenen Bewegung befindet, Berechnen einer Varianz der seitlichen Positionen y des Zielfahrzeugs in dem gleitenden Fenster, Berechnen eines Mittelwerts historischer seitlicher Positionen y des Zielfahrzeugs entsprechend der Summe der seitlichen Positionen y und der Anzahl der Male zum Akkumulieren der seitlichen Positionen y, und Berechnen einer Varianz der seitlichen Positionen y des Zielfahrzeugs in dem gleitenden Fenster auf der Grundlage des Mittelwerts von y; Feststellen eines Spurzustands des Zielfahrzeugs in Trajektoriendaten eines gegenwärtigen Rahmens auf der Grundlage der Varianz der seitlichen Positionen y und der Varianz von y auf der Grundlage des Mittelwerts von y und Aktualisieren des Spurzustands.
The present application discloses a target vehicle motion state determining method based on millimeter wave radar variance statistics. The method comprises: storing past positions of a target vehicle in a plurality of frames of track data in a sliding window mode, cumulatively calculating the sum of transverse positions y of the target vehicle in the plurality of frames of track data according to the past positions and obtaining the number of times of cumulatively calculating the transverse positions y of the target vehicle; determining whether a vehicle where millimeter radar waves are positioned is making curvilinear motion, calculating the variance of the transverse positions y of the target vehicle in the sliding window when said vehicle is not making curvilinear motion, calculating the mean value of the past transverse positions y of the target vehicle according to the sum of transverse positions y and the number of times of marking the transverse positions y, and calculating the variance of the transverse positions y of the target vehicle in the sliding window based on the mean value of y; and determining a track state of a track of the target vehicle in the current frame of track data according to the variance of the transverse positions y and the variance of y based the mean value of y, and updating the track state.
Verfahren zur Bestimmung eines Bewegungszustands eines Zielfahrzeugs mit Varianzmaßzahlen beruhend auf Millimeterwellenradar
2023-11-09
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren zur Bestimmung des Bewegungszustands eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2024
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