PROBLEM TO BE SOLVED: To avoid determining whether an object is present on the basis of incorrect positional information.SOLUTION: A plurality of ranging sensors 20 each transmitting a survey wave and receiving a reflection wave thereof as detection information on an object is provided in a vehicle 30. An ECU 10 serving as an object detector calculates positional information on an object 50 by the principle of triangulation on the basis of detection results of a direct detection sensor and an indirect detection sensor. Furthermore, the ECU updates a value of a reliability level determination counter that is an index representing the reliability of the positional information on the object 50 on the basis of the number of times of detection of the object 50 based on the detection results of the direct detection sensor and the indirect detection sensor. The ECU variably sets an update amount of the reliability level determination counter in response to the fact that the positional information on the object 50 calculated in a present computation cycle is information indicating which position in an object detection range based on the detection results of the direct detection sensor and the indirect detection sensor.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】間違った位置情報に基づき物体の有無を判断することを回避する。【解決手段】車両30には、探査波を送信してその反射波を物体の検知情報として受信する複数の測距センサ20が設けられている。物体検知装置としてのECU10は、直接検知センサ及び間接検知センサの検知結果に基づいて、三角測量の原理により物体50の位置情報を算出する。また、直接検知センサ及び間接検知センサの検知結果に基づく物体50の検知回数に基づいて、物体50の位置情報の信頼度を表す指標である信頼レベル判定カウンタの値を更新する。また、今回の演算周期で算出した物体50の位置情報が、直接検知センサ及び間接検知センサの検知結果に基づく物体検知範囲においていずれの位置を示す情報であるかに応じて、信頼レベル判定カウンタの更新量を可変に設定する。【選択図】図1
OBJECT DETECTOR
物体検知装置
2016-05-16
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |