To predict a future state of a moving body with a small amount of calculation.SOLUTION: A prediction device 40 comprises a lane information acquisition part 52, an estimation part 56 and a prediction part 58. The lane information acquisition part 52 acquires lane information showing a plurality of lanes on which a moving body is likely to travel later than a reference time. The estimation part 56 estimates time-series variations of a state of the moving body with respect to the plurality of lanes and likelihood information indicating possibilities that the moving body may travel with respect to each of the plurality of lanes. The prediction part 58 identifies one or a plurality of object lanes of the plurality of lanes on the basis of the likelihood information, and calculates, for each of the identified object lanes, current-state information showing one or a plurality of states of the moving body 1 that is shown in an observed value acquired at the reference time and predicted state information showing the one or the plurality of states of the moving body 1 later than the reference time when the moving body travels on the corresponding object lane on the basis of the time-series variations.SELECTED DRAWING: Figure 3

    【課題】移動体の未来の状態を少ない演算量で予測する。【解決手段】予測装置40は、レーン情報取得部52と、推定部56と、予測部58とを備える。レーン情報取得部52は、基準時刻より後において移動体が進行する可能性がある複数のレーンを表すレーン情報を取得する。推定部56は、観測値およびレーン情報に基づき、複数のレーンに対する移動体の状態の時系列変化量および複数のレーンのそれぞれに対する移動体が進行する可能性を示す尤度情報を推定する。予測部58は、尤度情報に基づき複数のレーンのうち1または複数の対象レーンを特定し、特定した対象レーンのそれぞれについて、基準時刻において取得された観測値に示される移動体の1または複数の状態を表す現在状態情報、および、時系列変化量に基づき対応する対象レーンを移動体が進行する場合における基準時刻より後における移動体の1または複数の状態を表す予測状態情報を算出する。【選択図】図3


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    Title :

    PREDICTION DEVICE, PREDICTION METHOD, PROGRAM AND VEHICLE CONTROL SYSTEM


    Additional title:

    予測装置、予測方法、プログラムおよび車両制御システム


    Contributors:

    Publication date :

    2021-02-04


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    PREDICTION DEVICE, PREDICTION METHOD, PROGRAM AND VEHICLE CONTROL SYSTEM

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