본 발명의 일 실시예에 따른 무인 자율 주행 차량의 주행 차로 판단 방법은 ECU(Electronic Control Unit)의 자율 주행 로직이, 전방에 감지된 적어도 하나의 물체를 정지 물체 또는 이동 물체로 분류하는 단계; 상기 정지 물체를 클러스터링(clustering)하여 클러스터링 그룹을 생성하는 단계; 상기 이동 물체 중 자차로 다가오는 이동 물체의 위치 및 상기 클러스터링 그룹을 기초로 전체 주행도로의 경계를 판단하는 단계; 및 상기 자차가 주행하는 차선의 차선폭에 기반한 복수의 차선들의 위치와 상기 전체 주행도로의 경계를 비교하여, 상기 자차의 주행 차로를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

    A method of determining a driving lane of an autonomous vehicle is provided. The method includes classifying, by an autonomous driving logic of an electronic control unit (ECU), at least one object sensed in front of the autonomous vehicle as a stationary object or a moving object. A clustering group is generated by clustering the stationary object and a boundary of an entire driving road is determined based on a position of a moving object approaching the subject vehicle among the moving objects and the clustering group. Additionally, the method includes comparing positions of a plurality of lanes based on lane widths of the lanes for travel of the subject vehicle with the boundary of the entire driving road and determining a driving lane of the subject vehicle.


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    Title :

    ECU ECU ECU AUTONOMOUS VEHICLE INCLUDING THE ECU AND METHOD OF DETERMING DRIVING LANE FOR THE SAME


    Additional title:

    ECU, 상기 ECU를 포함하는 무인 자율 주행 차량, 및 이의 주행 차로 판단 방법


    Publication date :

    2021-08-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    ECU ECU ECU AUTONOMOUS VEHICLE INCLUDING THE ECU AND METHOD OF DETERMING DRIVING LANE FOR THE SAME

    YANG SEOK YOUL / LEE TAE SEOK / IM SEONG SU | European Patent Office | 2018

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