According to an embodiment of the present invention, a method of determining a driving lane of an autonomous vehicle is provided. The method comprises a step of classifying, by an autonomous driving logic of an electronic control unit (ECU), at least one object sensed in front of the autonomous vehicle as a stationary object or a moving object. A clustering group is generated by clustering the stationary object and a boundary of an entire driving road is determined based on a position of a moving object approaching the subject vehicle among the moving objects and the clustering group. Additionally, the method comprises a step of comparing positions of a plurality of lanes based on lane widths of the lanes for travel of the subject vehicle with the boundary of the entire driving road and determining a driving lane of the subject vehicle.

    본 발명의 일 실시예에 따른 무인 자율 주행 차량의 주행 차로 판단 방법은 ECU(Electronic Control Unit)의 자율 주행 로직이, 전방에 감지된 적어도 하나의 물체를 정지 물체 또는 이동 물체로 분류하는 단계; 상기 정지 물체를 클러스터링(clustering)하여 클러스터링 그룹을 생성하는 단계; 상기 이동 물체 중 자차로 다가오는 이동 물체의 위치 및 상기 클러스터링 그룹을 기초로 전체 주행도로의 경계를 판단하는 단계; 및 상기 자차가 주행하는 차선의 차선폭에 기반한 복수의 차선들의 위치와 상기 전체 주행도로의 경계를 비교하여, 상기 자차의 주행 차로를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.


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    Title :

    ECU ECU ECU AUTONOMOUS VEHICLE INCLUDING THE ECU AND METHOD OF DETERMING DRIVING LANE FOR THE SAME


    Additional title:

    ECU, 상기 ECU를 포함하는 무인 자율 주행 차량, 및 이의 주행 차로 판단 방법


    Contributors:
    YANG SEOK YOUL (author) / LEE TAE SEOK (author) / IM SEONG SU (author)

    Publication date :

    2018-08-17


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion