The present invention relates to a vehicle heading estimating apparatus and a method, wherein the apparatus comprises: a stereo camera acquiring a depth image; a position information receiver acquiring position information; a wheel speed sensor detecting a wheel speed of a vehicle; and a processor estimating a heading variation using the depth image after a heading of the vehicle is initialized, and estimating a current heading of the vehicle using the estimated heading variation, the position information, and the wheel speed.
본 발명은 차량의 헤딩 추정 장치 및 방법에 관한 것으로, 깊이 영상을 획득하는 스테레오 카메라, 위치 정보를 획득하는 위치 정보 수신기, 차량의 휠 속도를 검출하는 휠 속도 센서, 및 상기 차량의 헤딩을 초기화한 후 상기 깊이 영상을 이용하여 헤딩 변화량을 추정하고 추정된 헤딩 변화량, 상기 위치정보 및 상기 휠 속도를 이용하여 상기 차량의 현재 헤딩을 추정하는 처리기를 포함한다.
VEHICLE HEADING ESTIMATING APPARATUS AND METHOD
차량의 헤딩 추정 장치 및 방법
2019-05-09
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Estimating the Heading Direction Using Normal Flow
British Library Online Contents | 1994
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