The present invention relates to a device for estimating and correcting heading information on an unmanned undersea vehicle. According to the present invention, the device for estimating and correcting heading information on an unmanned undersea vehicle includes: an ultra-short baseline (USBL) measuring an undersea absolute position of an unmanned undersea vehicle; a Doppler velocity log (DVL) installed in the unmanned undersea vehicle and measuring ground speed of the unmanned undersea vehicle; a heading information estimator estimating heading information on the unmanned undersea vehicle using the ground speed of the unmanned undersea vehicle, measured by the DVL and the undersea absolute position of the unmanned undersea vehicle measured by the USBL; and a heading information corrector changing a running course of the unmanned undersea vehicle by correcting running heading information on the unmanned undersea vehicle to be matched to predetermined reference heading information based on the heading information estimated by the heading information estimator.
본 발명은 무인잠수정의 헤딩 정보 추정 및 보정 장치에 관한 것으로, 본 발명은 무인잠수정의 수중 절대 위치를 측정하는 USBL(Ultrashort Baseline); 상기 무인잠수정에 설치되어 무인잠수정의 대지 속도를 측정하는 도플러 속도 측정기(DVL;Doppler Velocity Log); 상기 USBL(Ultrashort Baseline)에서 측정된 무인잠수정의 수중 절대 위치와 상기 도플러 속도 측정기에서 측정된 무인잠수정의 대지 속도를 이용하여 상기 무인잠수정의 헤딩 정보를 추정하는 헤딩 정보 추정기; 및 상기 헤딩 정보 추정기에서 추정된 헤딩 정보를 기초로 상기 무인잠수정의 운행 헤딩 정보를 기설정된 기준 헤딩 정보와 매칭되도록 보정하여 상기 무인잠수정의 운행 항로를 변경하는 헤딩 정보 보정기;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Apparatus For Heading Information Estimating And Correcting Of Remote Operated Vehicle And Method For Heading Information Estimating And Correcting Of Remote Operated Vehicle In Using Same
무인잠수정의 헤딩 정보 추정 및 보정 장치 및 이를 이용한 무인잠수정의 헤딩 정보 추정 및 보정 방법
2019-06-28
Patent
Electronic Resource
Korean
Remote-Operated Manipulator Vehicle
NTIS | 1985
|HOLD HEADING POSITION SYSTEM OF UNDERWATER REMOTELY OPERATED VEHICLE BASED ON PID
BASE | 2020
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