The purpose of the present invention is to increase the reliability of detecting stationary obstacles using a lidar by employing sensor fusion technology. A stationary obstacle detection method for a vehicle according to an embodiment of the present invention comprises a step of collecting lidar data for a surrounding area, a step of collecting at least one non-lidar data among camera data and radar data for the surrounding area, a step of extracting a stationary obstacle candidate from the lidar data, a step of extracting matching data to match the stationary obstacle candidate from the non-lidar data, and an estimation and determination step for determining whether the candidate is a stationary obstacle according to evaluation according to the match between the lidar data for the candidate and the matching data.

    본 발명의 하나의 실시예에 의한 차량용 정지 장애물 감지 방법은, 주변 영역에 대한 라이다 데이터 수집 단계; 상기 주변 영역에 대한 카메라 데이터 및 레이더 데이터 중 적어도 하나의 비라이다 데이터를 수집하는 단계; 상기 라이다 데이터로부터 정지 장애물 후보를 추출하는 단계; 상기 비라이다 데이터로부터 상기 정지 장애물 후보와 매칭할 매칭 데이터를 추출하는 단계; 상기 후보에 대한 라이다 데이터와 상기 매칭 데이터의 매칭성에 따른 평가에 따라 상기 후보가 정지 장애물인지 여부를 결정하는 평가 및 결정 단계를 포함한다.


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    Title :

    Stationary Obstacle Detection Method for Vehicle by Seonsor Fusion Technology Obstacle Detection System and Driving System for Vehicle Using the Same


    Additional title:

    센서 퓨전에 의한 차량용 정지 장애물 감지 방법, 정지 장애물 검출 장치 및 차량 운전 시스템


    Contributors:

    Publication date :

    2023-07-24


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung




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