The purpose of the present invention is to increase the reliability of detecting stationary obstacles using a lidar by employing sensor fusion technology. A stationary obstacle detection method for a vehicle according to an embodiment of the present invention comprises a step of collecting lidar data for a surrounding area, a step of collecting at least one non-lidar data among camera data and radar data for the surrounding area, a step of extracting a stationary obstacle candidate from the lidar data, a step of extracting matching data to match the stationary obstacle candidate from the non-lidar data, and an estimation and determination step for determining whether the candidate is a stationary obstacle according to evaluation according to the match between the lidar data for the candidate and the matching data.
본 발명의 하나의 실시예에 의한 차량용 정지 장애물 감지 방법은, 주변 영역에 대한 라이다 데이터 수집 단계; 상기 주변 영역에 대한 카메라 데이터 및 레이더 데이터 중 적어도 하나의 비라이다 데이터를 수집하는 단계; 상기 라이다 데이터로부터 정지 장애물 후보를 추출하는 단계; 상기 비라이다 데이터로부터 상기 정지 장애물 후보와 매칭할 매칭 데이터를 추출하는 단계; 상기 후보에 대한 라이다 데이터와 상기 매칭 데이터의 매칭성에 따른 평가에 따라 상기 후보가 정지 장애물인지 여부를 결정하는 평가 및 결정 단계를 포함한다.
Stationary Obstacle Detection Method for Vehicle by Seonsor Fusion Technology Obstacle Detection System and Driving System for Vehicle Using the Same
센서 퓨전에 의한 차량용 정지 장애물 감지 방법, 정지 장애물 검출 장치 및 차량 운전 시스템
24.07.2023
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Europäisches Patentamt | 2023
|Europäisches Patentamt | 2024
|OBSTACLE DETECTION DEVICE, VEHICLE, OBSTACLE DETECTION SYSTEM, AND OBSTACLE DETECTION METHOD
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|OBSTACLE DETECTION METHOD AND OBSTACLE DETECTION SYSTEM FOR VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2023
|OBSTACLE DETECTOR, VEHICLE, AND OBSTACLE DETECTION SYSTEM
Europäisches Patentamt | 2019
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