According to an embodiment of the present invention, provided is an object tracking method using sensor fusion, which includes the steps of: creating a lidar track for tracking an object from an object point cloud extracted from lidar data; generating a sensor fusion track by fusing the lidar data and camera or radar data for the object; determining whether a heading angles of lidar tracks match; and determining that the heading angle of the lidar track as the heading angle of a final sensor fusion track, according to a matching determination result.

    본 발명의 하나의 실시예에 의한 센서 퓨전에 의한 객체 추적 방법은, 라이다 데이터로부터 추출된 객체 포인트 클라우드로부터 해당 객체의 추적을 위한 라이다 트랙을 생성하고, 상기 객체에 대한 라이다 데이터 및 카메라 또는 레이더 데이터를 융합하여 센서 퓨전 트랙을 생성하며, 상기 라이다 트랙의 헤딩각의 정합 여부를 판단하고, 상기 정합 판단 결과에 따라 상기 라이다 트랙의 헤딩각을 최종 센서 퓨전 트랙의 헤딩각으로 결정한다.


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    Title :

    Object Tracking Method by Using Sensor Fusion Technology and Vehicle Driving System by the Same


    Additional title:

    센서 퓨전에 의한 객체 추적 방법 및 이를 적용한 차량용 운전 시스템


    Contributors:

    Publication date :

    2023-08-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung