본 발명은 다족 보행 로봇의 보행 모드 전환 방법 및 이를 이용하는 로봇에 관한 것으로, 그 방법은 비전 센서 정보를 기반으로 지형을 인식하여 보행 궤적을 결정하는 제1 보행 모드에서 비전 센서 정보를 기반으로 결정된 궤적에 따라 제1 터치다운 위치를 향해 제1 다리를 스윙 시키는 단계; 및 제1 다리의 스윙 동작 중 비전 센서 정보를 기반으로 인식된 지형과 상이한 지형의 변화가 감지되는 경우 비전 센서 정보를 이용하지 않고 평지 기반으로 보행 궤적을 결정하는 제2 보행 모드로 전환시키는 단계;를 포함하고, 제2 보행 모드는 제1 다리의 실제 착지 위치를 이용하여 지형 정보를 구성하고, 구성된 지형 정보에 기초하여 제1 다리에 후행하는 제2 다리의 스윙 동작을 위한 궤적을 결정한다.

    The present invention relates to a method for changing the walking mode of a walking robot having a plurality of legs, and a robot using same, the method comprising the steps of: in a first walking mode in which terrain is recognized on the basis of vision sensor information and a walking trajectory is determined accordingly, swinging a first leg toward a first touchdown position according to the trajectory determined on the basis of the vision sensor information; and a step of changing to a second walking mode in which a walking trajectory is determined on the basis of flat terrain without using the vision sensor information if a change in terrain, different from the terrain recognized on the basis of the vision sensor information, is detected during the swinging motion of the first leg, wherein, in the second walking mode, terrain information is constructed using the actual landing position of the first leg, and a trajectory for the swinging motion of a second leg following the first leg is determined on the basis of the constructed terrain information.


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    Title :

    METHOD FOR CHANGING WALKING MODE OF ROBOT HAVING A PLURALITY OF LEGS AND ROBOT THEREOF


    Additional title:

    다족 보행 로봇의 보행 모드 전환 방법 및 이를 이용하는 로봇


    Contributors:
    JEONG HYO BIN (author) / KIM TAE WON (author)

    Publication date :

    2025-06-25


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    METHOD FOR CHANGING WALKING MODE OF WALKING ROBOT HAVING PLURALITY OF LEGS, AND ROBOT USING SAME

    JEONG HYO BIN / KIM TAE WON | European Patent Office | 2025

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    CONTROL METHOD FOR BLIND WALKING OF ROBOT HAVING PLURALITY OF LEGS, AND ROBOT THEREOF

    JEONG HYO BIN / KIM TAE WON | European Patent Office | 2025

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