본 발명은 다족 보행 로봇의 블라인드 보행 제어 방법 및 이를 이용하는 로봇에 관한 것으로, 그 방법은 평지 기반으로 결정된 궤적에 따라 제1 터치다운 위치를 향해 제1 다리를 스윙시키는 단계; 제1 다리의 스윙 동작 중 지형의 변화가 감지되는 경우 제1 터치 다운 위치와 상이한 제2 터치다운 위치에 제1 다리가 착지되도록 제1 다리의 스윙 동작을 제어하는 단계; 제2 터치다운 위치를 포함하는 지형 정보를 구성하는 단계; 및 구성된 지형 정보에 기초하여 제1 다리에 후행하는 제2 다리의 스윙 동작을 위한 궤적을 결정하는 단계;를 포함한다.

    The present invention relates to a blind walking control method of a multi-legged walking robot and a robot using same, wherein the method includes the steps of: swinging a first leg toward a first touch-down position according to a trajectory determined on the basis of a flat ground; controlling a swing operation of the first leg so that the first leg lands on a second touch-down position different from the first touch-down position when a change in topography is detected during the swing operation of the first leg; configuring topography information including the second touch-down position; and determining a trajectory for a swing operation of a second leg following the first leg on the basis of the configured topography information.


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    Title :

    CONTROL METHOD FOR BLIND WALKING OF ROBOT HAVING A PLURALITY OF LEGS AND ROBOT THEREOF


    Additional title:

    다족 보행 로봇의 블라인드 보행 제어 방법 및 이를 이용하는 로봇


    Contributors:
    JEONG HYO BIN (author) / KIM TAE WON (author)

    Publication date :

    2025-06-25


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    CONTROL METHOD FOR BLIND WALKING OF ROBOT HAVING PLURALITY OF LEGS, AND ROBOT THEREOF

    JEONG HYO BIN / KIM TAE WON | European Patent Office | 2025

    Free access

    METHOD FOR CHANGING WALKING MODE OF ROBOT HAVING A PLURALITY OF LEGS AND ROBOT THEREOF

    JEONG HYO BIN / KIM TAE WON | European Patent Office | 2025

    Free access

    METHOD FOR CHANGING WALKING MODE OF WALKING ROBOT HAVING PLURALITY OF LEGS, AND ROBOT USING SAME

    JEONG HYO BIN / KIM TAE WON | European Patent Office | 2025

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    Six-legged walking robot having robotic arms for legs and plurality of joints

    JUN BONG-HUAN / KIM JUNG-YUP / PARK JIN-YEONG et al. | European Patent Office | 2016

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    ROBOT HAVING PLURALITY OF LEGS AND METHOD FOR DETERMINING TOUCHDOWN POSITION THEREOF

    JEONG HYO BIN / KIM TAE WON / OH JUN HO | European Patent Office | 2024

    Free access