This entry possibility determining device determines whether or not a vehicle can enter a three-dimensional object detected at the periphery of the vehicle. An image converting unit (30) converts an original image (70) including a road surface at the periphery of a vehicle (10), captured by a front camera (12a), into a virtual image (72) as seen from a prescribed viewpoint position. A three-dimensional object detecting unit (40) detects, from the virtual image (72), one or more three-dimensional objects having a height from the road surface. A vehicle entry possibility determining unit (50) determines whether or not the vehicle (10) can enter into interiors of the one or more detected three-dimensional objects, or into gaps between different three-dimensional objects.
Ce dispositif de détermination de possibilité d'entrée détermine si un véhicule peut entrer dans un objet tridimensionnel détecté à la périphérie du véhicule. Une unité de conversion (30) d'image convertit une image d'origine (70) comprenant une surface de route à la périphérie d'un véhicule (10), capturée au moyen d'une caméra avant (12a), en une image virtuelle (72) telle que vue depuis une position de point d'observation prescrite. Une unité de détection (40) d'objet tridimensionnel détecte, à partir de l'image virtuelle (72), un ou plusieurs objets tridimensionnels présentant une certaine hauteur par rapport à la surface de route. Une unité de détermination (50) de possibilité d'entrée de véhicule détermine si le véhicule (10) peut entrer dans des intérieurs du ou des objets tridimensionnels détectés, ou dans des espaces entre différents objets tridimensionnels.
車両周辺で検出された立体物に対する、車両の進入可否を判定する。 前方カメラ(12a)で撮像された車両(10)の周囲の路面を含む原画像(70)を、画像変換部(30)が、所定の視点位置から見た仮想画像(72)に変換して、立体物検出部(40)が、仮想画像(72)の中から、路面から高さを有する立体物を検出して、車両進入可否判定部(50)が、検出された立体物の内部または異なる立体物の間隙への車両(10)の進入可否を判定する。
ENTRY POSSIBILITY DETERMINING DEVICE FOR VEHICLE
DISPOSITIF DE DÉTERMINATION DE POSSIBILITÉ D'ENTRÉE POUR VÉHICULE
車両用進入可否判定装置
2016-08-18
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2021
|INTERSECTION ENTRY PROPRIETY DETERMINING DEVICE AND INTERSECTION ENTRY PROPRIETY DETERMINING METHOD
European Patent Office | 2019
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