In S110, a road structure in a direction of progress is recognized. The process proceeds to S120, wherein a change of a steering angle with regard to time is predicted if it is assumed that travel will follow the road. Using a prediction value of the steering angle derived in S120 and information from internal sensors, an assessment is made of the probability of a course change. The process proceeds to S140, wherein, using a travel situation, an assessment is made of the probability of the course change. The process proceeds to S150, wherein a determination is made of a collision avoidance assistance operation mode according to a combination of the probability values assessed by the foregoing two techniques.
Selon la présente invention, à l'étape S110, une structure de route dans une direction de progression est reconnue. Le processus se poursuit à l'étape S120, dans laquelle un changement d'angle de direction par rapport au temps est prédit s'il est supposé que le déplacement va suivre la route. À l'aide d'une valeur de prédiction de l'angle de direction dérivé à l'étape S120 et d'informations provenant de capteurs internes, une évaluation de la probabilité d'un changement de cap est effectuée. Le processus se poursuit à l'étape S140, dans laquelle, à l'aide d'une situation de déplacement, une évaluation de la probabilité du changement de cap est effectuée. Le processus se poursuit à l'étape S150, dans laquelle une détermination d'un mode de fonctionnement d'aide à l'évitement de collisions est effectuée selon une combinaison des valeurs de probabilité évaluées par les deux techniques précédentes.
S110として進行方向の道路構造を認識し、S120に進み、道形に走行すると仮定した場合における操舵角の時間に対する変化を予想する。そして、進路変更する確率の大きさを、S120で求めた操舵角の予想値と、内界センサ類からの情報とを用いて判定する。S140に進み、進路変更の確率を、走行状況を用いて判定する。S150に進み、上記2種類の手法によって判定された確率値の組み合わせに応じて、衝突回避支援の作動態様を決定する。
COLLISION AVOIDANCE ASSISTANCE DEVICE, PROGRAM, AND COLLISION AVOIDANCE ASSISTANCE METHOD
DISPOSITIF D'AIDE À L'ÉVITEMENT DE COLLISIONS, PROGRAMME, ET PROCÉDÉ D'AIDE À L'ÉVITEMENT DE COLLISIONS
衝突回避支援装置、プログラム、衝突回避支援方法
2019-08-15
Patent
Electronic Resource
Japanese
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2020
|COLLISION AVOIDANCE ASSISTANCE DEVICE AND COLLISION AVOIDANCE ASSISTANCE METHOD
European Patent Office | 2018
|COLLISION AVOIDANCE ASSISTANCE DEVICE AND COLLISION AVOIDANCE ASSISTANCE METHOD
European Patent Office | 2016
|Collision avoidance assistance device and collision avoidance assistance method
European Patent Office | 2015
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