An intersection passing decision-making method and apparatus, and a medium, a device and a vehicle, which belong to the field of data processing. The method comprises: when a vehicle cannot acquire the state of signal lights at an intersection, determining whether the vehicle can brake within a stop line of the intersection (S101); when the vehicle can brake within the stop line and the last frame of the signal lights at the intersection that is acquired by the vehicle indicates allowing passing, or passing with caution, sending a passing decision to the vehicle, and if the last frame of the signal lights at the intersection that is acquired by the vehicle indicates stopping passing, or allowed passage being about to end, sending a stop decision to the vehicle (S102); and when the vehicle cannot brake within the stop line and the last frame of the signal lights at the intersection that is acquired by the vehicle indicates allowing passing, passing with caution, or allowed passage being about to end, sending the passing decision to the vehicle, and if the last frame of the signal lights at the intersection that is acquired by the vehicle indicates stopping passing, making a decision on a vehicle passing state according to whether there is a reference vehicle ahead in the traveling direction of the vehicle (S103). When the state of signal lights at an intersection cannot be acquired, whether to pass the intersection can be determined by using historical information and vehicle information, such that autonomous driving is safer.

    Procédé et appareil de prise de décision de passage d'intersection, et support, dispositif et véhicule, qui appartiennent au domaine du traitement de données. Le procédé consiste : lorsqu'un véhicule ne peut pas acquérir l'état de feux de signalisation au niveau d'une intersection, à déterminer si le véhicule peut freiner à l'intérieur d'une ligne d'arrêt de l'intersection (S101) ; lorsque le véhicule peut freiner à l'intérieur de la ligne d'arrêt et que la dernière trame des feux de signalisation au niveau de l'intersection qui est acquise par le véhicule indique l'autorisation de passer, ou de passer avec prudence, à envoyer une décision de passage au véhicule, et si la dernière trame des feux de signalisation au niveau de l'intersection qui est acquise par le véhicule indique l'arrêt du passage, ou le passage autorisé étant sur le point de se terminer, à envoyer une décision d'arrêt au véhicule (S102) ; et lorsque le véhicule ne peut pas freiner à l'intérieur de la ligne d'arrêt et que la dernière trame des feux de signalisation au niveau de l'intersection qui est acquise par le véhicule indique l'autorisation de passer, de passer avec prudence, ou que le passage autorisé est sur le point de se terminer, à envoyer la décision de passage au véhicule, et si la dernière trame des feux de signalisation au niveau de l'intersection qui est acquise par le véhicule indique l'arrêt du passage, à prendre une décision sur un état de passage de véhicule selon qu'il existe ou non un véhicule de référence à l'avant dans la direction de déplacement du véhicule (S103). Lorsque l'état de feux de signalisation au niveau d'une intersection ne peut pas être acquis, le fait qu'il est possible de passer l'intersection peut être déterminé à l'aide d'informations historiques et d'informations de véhicule, de telle sorte qu'une conduite autonome est plus sûre.

    一种路口通行决策方法、装置、介质、设备及车辆,属于数据处理领域。该方法包括:在车辆无法获取路口信号灯的状态时,判断车辆是否能在路口停止线内刹停(S101),在车辆能在停止线之内刹停,车辆获取的最后一帧路口信号灯为允许通行或警示通行时,向车辆发出通行决策,若车辆获取的最后一帧路口信号灯为停止通行或允许通行即将结束,则向车辆发出停车决策(S102),在车辆不能在停止线内刹停,且车辆所获取的最后一帧路口信号灯为允许通行、警示通行或允许通行即将结束,向车辆发出通行决策,若车辆所获取的最后一帧路口信号灯为停止通行,根据车辆行驶方向的前方是否存在参考车辆进行车辆通行状态决策(S103),能够在无法获取路口信号灯状态的条件下,利用历史信息和自车信息进行是否通行的判断,使自动驾驶更安全。


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    Title :

    INTERSECTION PASSING DECISION-MAKING METHOD AND APPARATUS, AND MEDIUM, DEVICE AND VEHICLE


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE PRISE DE DÉCISION DE PASSAGE D'INTERSECTION, ET SUPPORT, DISPOSITIF ET VÉHICULE
    一种路口通行决策方法、装置、介质、设备及车辆


    Contributors:
    ZHANG ZHAORUI (author) / ZHANG LEI (author) / WANG LUNING (author) / ZHU YUEMEI (author) / LI HUANGHE (author)

    Publication date :

    2023-09-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    INTERSECTION PASSING DECISION-MAKING METHOD AND APPARATUS, MEDIUM, DEVICE, AND VEHICLE

    ZHANG ZHAORUI / ZHANG LEI / ZHU ZHENGDA et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    Intersection passing decision-making method and device, medium and vehicle

    ZHANG ZHAORUI / ZHANG LEI / WANG LUNING et al. | European Patent Office | 2023

    Free access


    Intersection passing decision-making method and device, vehicle, medium and equipment

    ZHANG ZHAORUI / LIU XIN / ZHANG LEI et al. | European Patent Office | 2024

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    Behavior decision-making method for intelligent vehicle passing intersection

    WANG ZIJIAN / ZHAO JUN / GUO JIANHUA et al. | European Patent Office | 2023

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