A parking assistance device 10 comprises: an odometry information acquisition unit 30 that acquires odometry information indicating the location change amount and the orientation change amount of a vehicle between a parking space and a first location; a road surface region identification unit 32 that, on the basis of the odometry information, identifies a road surface region of the parking space in a first image captured from the first location; and a location and orientation estimation unit 34 that, by comparing a road surface region in a second image captured from a second location and the road surface region in the first image, calculates relative location and orientation information indicating the location change amount and the orientation change amount of the vehicle between the first location and the second location, and outputs location and orientation estimation information indicating the location and orientation of the vehicle with respect to the parking space when the vehicle is located at the second location on the basis of the odometry information and the relative location and orientation information.
Un dispositif d'aide au stationnement (10) comprend: une unité d'acquisition d'information d'odométrie (30) qui acquiert une information d'odométrie indiquant la quantité de changement d'emplacement et la quantité de changement d'orientation d'un véhicule entre un espace de stationnement et un premier emplacement; une unité d'identification de région de surface de route (32) qui, sur la base de l'information d'odométrie, identifie une région de surface de route de l'espace de stationnement dans une première image capturée à partir du premier emplacement; et une unité d'estimation d'emplacement et d'orientation (34) qui, par comparaison d'une région de surface de route dans une seconde image capturée à partir d'un second emplacement et de la région de surface de route dans la première image, calcule une information d'emplacement et d'orientation relative indiquant la quantité de changement d'emplacement et la quantité de changement d'orientation du véhicule entre le premier emplacement et le second emplacement, et émet une information d'estimation d'emplacement et d'orientation indiquant l'emplacement et l'orientation du véhicule par rapport à l'espace de stationnement lorsque le véhicule est situé au second emplacement sur la base de l'information d'odométrie et de l'information d'emplacement et d'orientation relative.
駐車支援装置10は、駐車スペースと第1位置との間の車両の位置変化量及び姿勢変化量を示すオドメトリ情報を取得するオドメトリ情報取得部30と、第1位置から撮像された第1画像内における駐車スペースの路面領域を、オドメトリ情報に基づいて特定する路面領域特定部32と、第2位置から撮像された第2画像内における路面領域と、第1画像内における路面領域とを比較することにより、第1位置と第2位置との間の車両の位置変化量及び姿勢変化量を示す相対位置姿勢情報を算出し、オドメトリ情報及び相対位置姿勢情報に基づいて、車両が第2位置に位置している場合の駐車スペースに対する車両の位置及び姿勢を示す位置姿勢推定情報を出力する位置姿勢推定部34とを備える。
PARKING ASSISTANCE DEVICE, PARKING ASSISTANCE METHOD, AND PARKING ASSISTANCE PROGRAM
DISPOSITIF D'AIDE AU STATIONNEMENT, PROCÉDÉ D'AIDE AU STATIONNEMENT ET PROGRAMME D'AIDE AU STATIONNEMENT
駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラム
2024-09-26
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2023
|Parking assistance device, parking assistance method, and parking assistance program
European Patent Office | 2023
|Parking assistance device, parking assistance method, and parking assistance program
European Patent Office | 2023
|Parking assistance device, parking assistance method, and parking assistance program
European Patent Office | 2023
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