Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung eines Wank- und Nickwinkels eines Fahrzeugs (200), eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst ein Bestimmen eines ersten Wankwinkels und eines ersten Nickwinkels basierend auf einer gemessenen und einer modellierten Längsbeschleunigung (α l , α lmod ) sowie einer gemessenen und einer modellierten Querbeschleunigung (α q , α qmod ) des Fahrzeugs (200); ein Bestimmen eines zweiten Wankwinkels (φ 2 ) basierend auf einer Drehrate (ω l ) um eine Längsachse des Fahrzeugs (200), und Bestimmen eines zweiten Nickwinkels basierend auf einer Drehrate (ω q ) um eine Querachse des Fahrzeugs (200); und ein Bestimmen eines resultierenden Wankwinkels (φ) in Abhängigkeit von dem ersten und dem zweiten Wankwinkel und eines resultierenden Nickwinkels (θ) in Abhängigkeit von dem ersten und dem zweiten Nickwinkel.
The invention relates to a method for determining a roll and pitch angle of a vehicle (200), to a computing unit, and to a computer program for carrying out said method. The method according to the invention comprises: determining a first roll angle and a first pitch angle on the basis of a measured and a modelled longitudinal acceleration (α l , α lmod ) and a measured and a modelled transverse acceleration (α q , α qmod ) of the vehicle (200); determining a second roll angle (φ 2 ) on the basis of a rate of rotation (ω l ) about a longitudinal axis of the vehicle (200) and determining a second pitch angle on the basis of a rate of rotation (ω q ) about a transverse axis of the vehicle (200); and determining a resulting roll angle (φ) depending on the first and the second roll angle and a resulting pitch angle (θ) depending on the first and the second pitch angle.
L'invention concerne un procédé de détermination d'un angle de roulis et de tangage d'un véhicule (200), une unité de calcul et un programme informatique pour mettre en œuvre ledit procédé. Le procédé selon l'invention comprend les étapes consistant à : déterminer un premier angle de roulis et un premier angle de tangage à partir d'une accélération longitudinale mesurée et modélisée (α l , α lmod ) et une accélération transversale mesurée et modélisée (α q , α qmod ) du véhicule (200) ; déterminer un second angle de roulis (φ 2 ) sur la base d'un taux de rotation (ω l ) autour d'un axe longitudinal du véhicule (200) et déterminer un second angle de tangage sur la base d'un taux de rotation (ω q ) autour d'un axe transversal du véhicule (200) ; et déterminer un angle de roulis résultant (φ) en fonction du premier et du second angle de roulis et un angle de tangage résultant (θ) en fonction du premier et du second angle de tangage.
VERFAHREN, RECHENEINHEIT UND COMPUTERPROGRAMM ZUR BESTIMMUNG EINES WANK- UND NICKWINKELS EINES FAHRZEUGS
METHOD, COMPUTING UNIT AND COMPUTER PROGRAM FOR DETERMINING A ROLL AND PITCH ANGLE OF A VEHICLE
PROCÉDÉ, UNITÉ DE CALCUL ET PROGRAMME INFORMATIQUE POUR DÉTERMINER UN ANGLE DE ROULIS ET DE TANGAGE D'UN VÉHICULE
2025-04-24
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2025
|Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, Computerprogramm, Recheneinheit, Fahrzeug
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2025
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